基于MAS的多塔機(jī)防碰撞控制系統(tǒng)研究.pdf

1、為提高施工效率,在同一建筑施工現(xiàn)場經(jīng)常需要同時(shí)布置多臺(tái)近距離交叉作業(yè)的塔機(jī),這些塔機(jī)之間存在碰撞可能,于是,預(yù)防塔機(jī)之間的碰撞,提高施工的安全,成為人們的關(guān)注熱點(diǎn).本論文以多塔機(jī)防碰撞問題為背景,建立了基于多Agent的分布式塔群防碰撞系統(tǒng)模型,分析了系統(tǒng)軟件與硬件結(jié)構(gòu),研究了塔機(jī)之間的通訊和防碰撞算法,設(shè)計(jì)了系統(tǒng)遠(yuǎn)程監(jiān)控軟件,從而構(gòu)成了一個(gè)完整的多塔機(jī)防碰撞控制系統(tǒng).將多Agent系統(tǒng)理論引入到分布式建筑工程領(lǐng)域,建立了基于多Agen

2、t系統(tǒng)的塔群防碰撞控制系統(tǒng)模型,與此同時(shí),分析了個(gè)體Agent功能模塊,制定了多Agent之間的通訊機(jī)制.針對(duì)半雙工的無線通訊工作特點(diǎn),采用廣播方式與令牌環(huán)傳輸相結(jié)合的通訊模式,通過Agent在交互過程中角色的變換實(shí)現(xiàn)了通訊網(wǎng)絡(luò)故障監(jiān)視及網(wǎng)絡(luò)重組,解決了無線通訊中的干擾影響以及實(shí)際工況下塔機(jī)工作時(shí)間的不確定性問題. 分析了系統(tǒng)狀態(tài)監(jiān)測(cè)與控制輸出的功能要求,設(shè)計(jì)了基于PC104總線的增量式旋轉(zhuǎn)編碼器計(jì)數(shù)電路,建立了基于PC104嵌

3、入式系統(tǒng)的控制器硬件系統(tǒng).與此同時(shí),采用并行處理思想和模塊化的結(jié)構(gòu)進(jìn)行了軟件設(shè)計(jì):以數(shù)據(jù)庫為核心,系統(tǒng)兩個(gè)流程一通訊流程和數(shù)據(jù)采集與處理流程分時(shí)并行處理,保證了系統(tǒng)的實(shí)時(shí)性與快速性；采用模塊化的結(jié)構(gòu),每個(gè)功能模塊完成相對(duì)獨(dú)立的功能,保證各個(gè)模塊可獨(dú)立開發(fā)、獨(dú)立維護(hù),有利于軟件的后續(xù)開發(fā).針對(duì)系統(tǒng)靜態(tài)參數(shù)修正問題,設(shè)計(jì)了基于PC機(jī)的系統(tǒng)監(jiān)控軟件,利用面向?qū)ο蟮木幊趟枷雽?shí)現(xiàn)了塔群狀態(tài)的遠(yuǎn)程監(jiān)測(cè)、靜態(tài)數(shù)據(jù)的遠(yuǎn)程設(shè)置以及靜態(tài)數(shù)據(jù)的自動(dòng)修正.