一類交流伺服系統(tǒng)RBF神經網(wǎng)絡與PID復合控制策略研究.pdf_第1頁
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文檔簡介

1、隨著現(xiàn)代科技的發(fā)展，交流伺服技術的應用領域更為廣泛，所發(fā)揮的作用越來越突出，對其性能指標的要求也越來越高。交流伺服系統(tǒng)是一個具有非線性、耦合性和時變性的復雜系統(tǒng)，常規(guī)的控制策略難以取得理想的控制效果，本文針對交流伺服系統(tǒng)高品質的控制要求以及其存在的摩擦非線性、系統(tǒng)參數(shù)變化、負載擾動等問題，研究了一種RBF神經網(wǎng)絡與PID控制相結合的復合控制策略。 本文首先建立了包括摩擦非線性在內的交流伺服系統(tǒng)動力學模型；在論證了繼電反饋技術應用

2、在交流伺服系統(tǒng)中可行性的基礎上，采用一種利用系統(tǒng)的多點頻率信息及根據(jù)系統(tǒng)特性來擬合理想閉環(huán)響應的繼電反饋PID控制器設計方法；針對系統(tǒng)中存在的摩擦非線性以及不確定性，提出了一種RBF神經網(wǎng)絡與PID復合控制策略，并證明了該復合控制策略下閉環(huán)系統(tǒng)的穩(wěn)定性；對RBF網(wǎng)絡的最近鄰聚類學習算法進行了改進；基于改進的最近鄰聚類法和梯度下降法的混合學習算法，設計了系統(tǒng)的RBF網(wǎng)絡控制器。 仿真結果表明，應用本文所設計的RBF神經網(wǎng)絡與PID

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