一類交流伺服系統(tǒng)RBF神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)與PID復(fù)合控制策略研究.pdf

1、隨著現(xiàn)代科技的發(fā)展，交流伺服技術(shù)的應(yīng)用領(lǐng)域更為廣泛，所發(fā)揮的作用越來越突出，對(duì)其性能指標(biāo)的要求也越來越高。交流伺服系統(tǒng)是一個(gè)具有非線性、耦合性和時(shí)變性的復(fù)雜系統(tǒng)，常規(guī)的控制策略難以取得理想的控制效果，本文針對(duì)交流伺服系統(tǒng)高品質(zhì)的控制要求以及其存在的摩擦非線性、系統(tǒng)參數(shù)變化、負(fù)載擾動(dòng)等問題，研究了一種RBF神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)與PID控制相結(jié)合的復(fù)合控制策略。 本文首先建立了包括摩擦非線性在內(nèi)的交流伺服系統(tǒng)動(dòng)力學(xué)模型；在論證了繼電反饋技術(shù)應(yīng)用

2、在交流伺服系統(tǒng)中可行性的基礎(chǔ)上，采用一種利用系統(tǒng)的多點(diǎn)頻率信息及根據(jù)系統(tǒng)特性來擬合理想閉環(huán)響應(yīng)的繼電反饋PID控制器設(shè)計(jì)方法；針對(duì)系統(tǒng)中存在的摩擦非線性以及不確定性，提出了一種RBF神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)與PID復(fù)合控制策略，并證明了該復(fù)合控制策略下閉環(huán)系統(tǒng)的穩(wěn)定性；對(duì)RBF網(wǎng)絡(luò)的最近鄰聚類學(xué)習(xí)算法進(jìn)行了改進(jìn)；基于改進(jìn)的最近鄰聚類法和梯度下降法的混合學(xué)習(xí)算法，設(shè)計(jì)了系統(tǒng)的RBF網(wǎng)絡(luò)控制器。 仿真結(jié)果表明，應(yīng)用本文所設(shè)計(jì)的RBF神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)與PID