移動機(jī)器人網(wǎng)絡(luò)控制系統(tǒng)的研究和實現(xiàn).pdf

1、網(wǎng)絡(luò)控制是指本地計算機(jī)通過網(wǎng)絡(luò)系統(tǒng)對遠(yuǎn)端的設(shè)備進(jìn)行監(jiān)測與控制。它應(yīng)用于危險環(huán)境下的遠(yuǎn)程作業(yè)、遠(yuǎn)程醫(yī)療以及遠(yuǎn)程教育等眾多方面，具有廣闊的應(yīng)用前景。 本文主要設(shè)計和實現(xiàn)一個C/S模式的移動機(jī)器人網(wǎng)絡(luò)控制系統(tǒng)。系統(tǒng)通過短距離無線通信和有線網(wǎng)絡(luò)相結(jié)合的方式，實現(xiàn)對移動機(jī)器人的遠(yuǎn)程控制。同時系統(tǒng)能根據(jù)移動機(jī)器人反饋的機(jī)器人車輪數(shù)據(jù)，在客戶端實時地描繪出機(jī)器人的行走線路圖。本文主要完成以下幾點(diǎn)工作。 首先，本文主要實現(xiàn)移動機(jī)器人的本

2、地控制和服務(wù)器與移動機(jī)器人之間的無線通信。其中根據(jù)各種短距離無線通信技術(shù)的特性和本文系統(tǒng)的具體情況，選用LSD-RFC1100B無線數(shù)據(jù)傳輸模塊實現(xiàn)服務(wù)器與機(jī)器人之間的通信，同時對該模塊的原有無線通信協(xié)議進(jìn)行修改以滿足系統(tǒng)的可靠性要求。 其次，本文主要實現(xiàn)移動機(jī)器人視頻圖像的采集，傳輸，播放以及保存。其中為了解決視頻傳輸中存在的數(shù)據(jù)傳輸量大、實時性要求高等問題，本文引入視頻壓縮技術(shù)對采集地原始圖像進(jìn)行壓縮以減少傳輸量，利用JMF