自動(dòng)撈菜機(jī)交流伺服控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)與研究.pdf

1、物料搬運(yùn)是企業(yè)物流系統(tǒng)中最重要的構(gòu)成要素，隨著電力電子技術(shù)、微電子技術(shù)、現(xiàn)代控制理論的不斷發(fā)展，物料搬運(yùn)系統(tǒng)也在不斷地改進(jìn)，并在生產(chǎn)中廣泛應(yīng)用。本文分析了物料搬運(yùn)機(jī)械的國(guó)內(nèi)外發(fā)展現(xiàn)狀及其相關(guān)控制技術(shù)現(xiàn)狀，針對(duì)酸菜打撈搬運(yùn)任務(wù)，設(shè)計(jì)了一種自動(dòng)撈菜機(jī)。 本文根據(jù)酸菜工廠(chǎng)的作業(yè)需求，確定了自動(dòng)撈菜機(jī)機(jī)械結(jié)構(gòu)的總體方案和控制系統(tǒng)的總體方案，設(shè)計(jì)了升降機(jī)構(gòu)、移動(dòng)機(jī)構(gòu)和抓斗機(jī)構(gòu)；闡述了交流異步電動(dòng)機(jī)變頻調(diào)速原理，利用Matlab/Simul

2、ink工具箱，建立了基于矢量控制的交流變頻調(diào)速系統(tǒng)的仿真模型，并進(jìn)行了仿真分析。 自動(dòng)撈菜機(jī)控制系統(tǒng)是以ATmega128L為核心構(gòu)成的微控制系統(tǒng)。根據(jù)控制要求，設(shè)計(jì)了脈寬調(diào)制濾波電路、超聲波測(cè)距電路、隔離電路和編碼器接口電路等硬件電路，并借助Multisim8電子線(xiàn)路仿真軟件對(duì)脈寬調(diào)制濾波電路進(jìn)行仿真分析；根據(jù)系統(tǒng)設(shè)計(jì)的硬件電路及采用的控制策略，設(shè)計(jì)了控制系統(tǒng)軟件，編寫(xiě)了控制系統(tǒng)軟件程序，包括系統(tǒng)主程序、超聲波測(cè)距程序和位置檢