利用輸入整形實現(xiàn)高性能點位運動控制的研究.pdf

1、輸入整形技術(shù)通過一種開環(huán)輸入調(diào)制方法來抑制系統(tǒng)的殘留振蕩，因而在高精度快速定位系統(tǒng)中得到了廣泛應(yīng)用。
　　論文首先介紹了輸入整形器的基本概念，并對零極點對消法、脈沖響應(yīng)法、靈敏度曲線法和聯(lián)立約束方程法等輸入整形器的分析設(shè)計方法的思想和步驟進行了闡述，說明了輸入整形器抑制系統(tǒng)的殘留振蕩的內(nèi)在本質(zhì)。
　　論文對輸入整形器的設(shè)計分析方法進行了研究，根據(jù)系統(tǒng)殘留振蕩的特點，將輸入整形器的運算轉(zhuǎn)化為數(shù)學(xué)運算，推導(dǎo)出ZV和ZVD整形器的

2、表達式，并對其響應(yīng)速度和魯棒性等性能進行了分析。
　　論文對單峰與多峰極不靈敏輸入整形器和負輸入整形器的推導(dǎo)以及它們的時滯和魯棒性等性能進行了分析，分析表明其魯棒性隨著時滯的增加而增強，但這種魯棒性的改善是以犧牲響應(yīng)速度為代價的。
　　論文還就多模態(tài)系統(tǒng)輸入整形器的兩種設(shè)計方法--級聯(lián)法和聯(lián)立方程法進行了研究，采用一種對稱解法來求解無阻尼兩模態(tài)系統(tǒng)的聯(lián)立整形器。并在時滯、脈沖個數(shù)、魯棒性、計算強度等方面就這二種方法進行了比較