基于永磁同步電機的減搖鰭伺服系統(tǒng)設(shè)計研究.pdf

1、本文主要對減搖鰭電伺服系統(tǒng)進行了設(shè)計，并通過實驗對電伺服系統(tǒng)的控制方法進行了研究。 由于電伺服減搖鰭伺服裝置是一套新設(shè)計的系統(tǒng)，需要對系統(tǒng)進行實驗調(diào)試和研究，使系統(tǒng)達到設(shè)計要求。本文首先基于減搖鰭系統(tǒng)的設(shè)計要求，并結(jié)合電伺服系統(tǒng)的特點，對電伺服減搖鰭系統(tǒng)實驗裝置進行了設(shè)計。根據(jù)設(shè)計指標和實驗系統(tǒng)的要求，設(shè)計并實現(xiàn)了系統(tǒng)的執(zhí)行機構(gòu)、檢測裝置、制動及監(jiān)控裝置。實現(xiàn)了系統(tǒng)的閉環(huán)隨動控制以及監(jiān)控、數(shù)據(jù)記錄功能。 控制器算法的設(shè)計

2、需要系統(tǒng)建模作為依據(jù)。本文根據(jù)電伺服系統(tǒng)理論模型推導(dǎo)系統(tǒng)辨識模型，并采用了階躍響應(yīng)辨識建模方法。首先通過推導(dǎo)電伺服系統(tǒng)的理論模型，確定了系統(tǒng)的模型階次，并以理論推導(dǎo)確定的模型階次作為系統(tǒng)辨識的依據(jù)，通過對系統(tǒng)位置環(huán)階躍響應(yīng)模型進行辨識，獲得了系統(tǒng)未校正的閉環(huán)傳遞函數(shù)?？紤]到系統(tǒng)辨識實驗的需要，采用PAC控制器設(shè)計了系統(tǒng)實驗的控制及數(shù)據(jù)記錄裝置。 根據(jù)辨識模型對系統(tǒng)進行了PID控制器設(shè)計，分別采用了根軌跡PD校正和ziegler-