地面移動機器人遙操作系統(tǒng)分析及相關(guān)技術(shù)研究.pdf

1、近年來，隨著機器人的應用范圍越來越廣泛，社會各行業(yè)領(lǐng)域?qū)τ谥悄軣o人系統(tǒng)的需求日益迫切，移動機器人包括其子系統(tǒng)逐漸成為研究與開發(fā)的熱點。本課題是從學校風險基金支持的“小型地面移動機器人”及南京科技局的“多功能特殊移動作業(yè)機器人”兩個實際工程項目衍生而來。課題的主要工作致力于地面移動機器人的子系統(tǒng)──遙操作系統(tǒng)的分析與實現(xiàn)途徑的研究。 首先，本論文對地面移動機器人遙操作系統(tǒng)進行合理地模塊劃分。遙操作系統(tǒng)可以由遠程、監(jiān)視、監(jiān)控以及系統(tǒng)

2、環(huán)境等模塊組成。選型過程中為每個模塊的具體實現(xiàn)考察相關(guān)技術(shù)，比較技術(shù)集成在系統(tǒng)中的適用性，在分別確定各個模塊的實現(xiàn)途徑后，確立整個機器人遙操作系統(tǒng)的系統(tǒng)框架，即采用“復式”無線通信模塊嵌入及系統(tǒng)環(huán)境“非對稱”的構(gòu)成。 其次，根據(jù)遙操作系統(tǒng)中“復式”無線通信模塊的功能要求，通過無線局域網(wǎng)視頻傳輸實驗驗證了利用UDP方式Socket通信構(gòu)建無線視頻傳輸平臺的可行性；而通過無線數(shù)據(jù)傳輸模擬平臺的試驗，證明了模塊化無線通信芯片的性能能夠