基于實(shí)時(shí)操作系統(tǒng)的移動(dòng)機(jī)器人控制平臺(tái)的研究.pdf

1、智能移動(dòng)機(jī)器人技術(shù)是傳感技術(shù)、控制技術(shù)、信息處理技術(shù)、機(jī)械加工技術(shù)、電子技術(shù)、計(jì)算機(jī)技術(shù)等多門(mén)技術(shù)相結(jié)合的成果，它是機(jī)器人技術(shù)領(lǐng)域中的一個(gè)重要分支。越來(lái)越多的移動(dòng)機(jī)器人應(yīng)用到不同的領(lǐng)域，如軍事機(jī)器人、醫(yī)療機(jī)器人、助殘機(jī)器人、清潔機(jī)器人以及各種娛樂(lè)機(jī)器人等。
　　本論文借鑒實(shí)驗(yàn)室的Pioneer2移動(dòng)機(jī)器人平臺(tái)的設(shè)計(jì)方案，結(jié)合實(shí)際需要，自主設(shè)計(jì)出一套智能移動(dòng)機(jī)器人平臺(tái)，并以此平臺(tái)為基礎(chǔ)，對(duì)多傳感器系統(tǒng)的信息融合進(jìn)行初步地研究。本論文

2、主要包括移動(dòng)機(jī)器人平臺(tái)及其控制系統(tǒng)的總體設(shè)計(jì)和基于多傳感器融合信息的移動(dòng)機(jī)器人避障策略的研究。
　　在移動(dòng)機(jī)器人的系統(tǒng)總體設(shè)計(jì)中，分別詳細(xì)介紹了移動(dòng)機(jī)器人平臺(tái)的決策系統(tǒng)，無(wú)線(xiàn)通信系統(tǒng)，運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)和超聲波傳感器測(cè)距系統(tǒng)等組成部分。本論文重點(diǎn)進(jìn)行控制系統(tǒng)的軟件和硬件設(shè)計(jì)。硬件設(shè)計(jì)主要完成兩部分：基于主控制器LPC2292的車(chē)載控制系統(tǒng)和基于S3C2410實(shí)驗(yàn)箱的遙控平臺(tái)系統(tǒng)。車(chē)載控制系統(tǒng)包括步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊、超聲波傳感器信號(hào)采集模塊

3、以及無(wú)線(xiàn)和有線(xiàn)通訊模塊。軟件設(shè)計(jì)部分包括：多路超聲波信號(hào)采集及發(fā)送；在車(chē)載主控制器中嵌入實(shí)時(shí)操作系統(tǒng)μC/OS-II，完成來(lái)自CAN總線(xiàn)的數(shù)據(jù)接收，通過(guò)無(wú)線(xiàn)數(shù)據(jù)傳輸模塊發(fā)送到遙控平臺(tái)，同時(shí)，實(shí)時(shí)接收來(lái)自遙控平臺(tái)的控制命令，進(jìn)而控制小車(chē)動(dòng)作；在遙控平臺(tái)中嵌入Windows CE實(shí)時(shí)操作系統(tǒng)，開(kāi)發(fā)一個(gè)可視化界面，并實(shí)現(xiàn)接收數(shù)據(jù)信息的顯示和發(fā)送車(chē)載系統(tǒng)控制命令。另外，基于移動(dòng)機(jī)器人平臺(tái)，通過(guò)模糊算法融合超聲波傳感器距離信息進(jìn)行避障策略的研究。