抓草機(jī)電動助力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)仿真設(shè)計(jì).pdf

1、抓草機(jī)是一種用于農(nóng)作物秸桿、林區(qū)殘枝等物品裝載作業(yè)的專用設(shè)備?？蓮V泛適用于秸桿收購場、樹皮樹枝收購場、生物質(zhì)能源發(fā)電廠、造紙廠等場所的裝卸、堆垛、搬運(yùn)及清場等作業(yè)，近年尤其農(nóng)作物秸桿回收方面大顯身手，得到了快速發(fā)展。目前，抓草機(jī)多采用液壓式助力轉(zhuǎn)向，很少有電動助力轉(zhuǎn)向。與液壓式助力轉(zhuǎn)向相比，電動助力轉(zhuǎn)向具有降低燃油消耗、節(jié)能環(huán)保、結(jié)構(gòu)緊湊、操作穩(wěn)定性和轉(zhuǎn)向特性較好，且便于維修和保養(yǎng)等優(yōu)點(diǎn)，因此，對抓草機(jī)電動助力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的研究具有重要的實(shí)

2、際意義。
　　目前，EPS系統(tǒng)的發(fā)展在國內(nèi)還處于發(fā)展期，但是，其關(guān)鍵技術(shù)被國外企業(yè)壟斷，國內(nèi)電動助力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)控制策略的優(yōu)化以及可靠性有待提高，因此，本文針對抓草機(jī)電動助力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)，進(jìn)行了控制策略的相關(guān)研究。本文分析了EPS系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)及工作原理，介紹了電動助力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的基本類型，還對電動助力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的關(guān)鍵零部件進(jìn)行分析，包括轉(zhuǎn)矩傳感器、減速機(jī)構(gòu)、助力電機(jī)、電控單元以及轉(zhuǎn)向器。通過對抓草機(jī)電動助力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的受力分析以及相應(yīng)的簡化，建立

3、抓草機(jī)電動助力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的數(shù)學(xué)模型，通過Carsim仿真軟件建立抓草機(jī)的整車模型，并驗(yàn)證所建立整車模型的有效性。研究抓草機(jī)EPS系統(tǒng)的助力特性以及控制策略，經(jīng)過分析確定本文EPS系統(tǒng)的助力特性，對助力特性進(jìn)行參數(shù)的計(jì)算;并對助力電機(jī)的電流控制方式以及模糊自適應(yīng)PID控制策略進(jìn)行研究，設(shè)計(jì)了模糊自適應(yīng)PID控制器。在EPS系統(tǒng)數(shù)學(xué)模型的基礎(chǔ)上，應(yīng)用Simulink建立EPS系統(tǒng)的仿真模型，并驗(yàn)證模糊自適應(yīng)PID控制的助力特性的效果，再利用C