HIFU系統(tǒng)中的運(yùn)動(dòng)控制.pdf

1、本文針對(duì)高強(qiáng)度聚焦超聲(HighIntensityFocusedUltrasound，HIFU)治療系統(tǒng)的定位問題研究該系統(tǒng)的運(yùn)動(dòng)控制。 本文采用“PC+運(yùn)動(dòng)控制器+伺服電機(jī)”的開放式結(jié)構(gòu)，組建一個(gè)由主計(jì)算機(jī)和多控制器多伺服電機(jī)組成的分布式網(wǎng)絡(luò)來實(shí)現(xiàn)本系統(tǒng)。 運(yùn)動(dòng)控制器采用單片機(jī)系統(tǒng)。在選定主MCU的基礎(chǔ)上設(shè)計(jì)實(shí)現(xiàn)了電源模塊、RS-485串口通訊模塊、RS-232串口通訊模塊、I/O驅(qū)動(dòng)模塊、限位控制模塊、編碼器接口模塊

2、。 按照需要實(shí)現(xiàn)的功能自行制定通訊協(xié)議，協(xié)議內(nèi)容包括參數(shù)設(shè)置、狀態(tài)獲取、移動(dòng)、運(yùn)行、中斷和清除操作等相關(guān)通訊協(xié)議。 軟件設(shè)計(jì)階段，本軟件采用了RTOS的實(shí)時(shí)多任務(wù)設(shè)計(jì)思想，將程序分為RS-485通訊處理、RS-232通訊處理、運(yùn)動(dòng)控制模塊等任務(wù)，利用中斷實(shí)現(xiàn)多任務(wù)編程。分別編制了主程序和各個(gè)中斷服務(wù)程序。 通過試驗(yàn)證明該運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)具有成本低、抗干擾能力強(qiáng)、便于擴(kuò)充等優(yōu)點(diǎn)。該系統(tǒng)已經(jīng)初步在HIFU系統(tǒng)中應(yīng)用，達(dá)到