心腦血管微創(chuàng)手術輔助裝置的研究.pdf

1、在進行心腦血管微創(chuàng)手術時，由于手術器械的位置不明確，同時醫(yī)生在操作手術器械時全憑經驗和手的感覺，因此手術操作具有很大的偶然性。而且由于醫(yī)生需要長時間的保持一個姿勢，導致醫(yī)生疲勞度也加大。容易由醫(yī)生手部的顫抖而傳遞到手術器械末端的誤動作發(fā)生機率也會隨之增大。因此，極容易發(fā)生手術器械對患者血管壁造成額外的傷害。為了能夠將這種傷害降低到最小，我們設計微創(chuàng)手術輔助裝置對手術進行輔助，將微創(chuàng)手術的傷害盡量降到最低。 本文從兩個方面對手術器

2、械進行了分析和設計。一方面是手術器械的定位問題。采用的解決方案是利用永磁元件的磁場特性來進行定位。具體的執(zhí)行方法是在手術器械的前端放置一塊小型永磁元件，通過測量永磁元件位置的方式來測量手術器械的具體位置。另一方面是手術器械的驅動問題。當手術器械在血管內部移動時，我們通過外部的控制電路控制手術器械的移動方向，保證手術的準確進行。實現(xiàn)的方法是通過外部電路產生一個方向和大小均可控制的磁場，通過此外部磁場驅動手術器械前端永磁元件的轉向以達到使手