基于單親遺傳算法的RoboCup機(jī)器人足球比賽策略研究.pdf

1、機(jī)器人足球系統(tǒng)是一個多機(jī)器人系統(tǒng)。RoboCup中型組比賽環(huán)境具有動態(tài)、對抗和不確定性的特性。本文在研究多機(jī)器人協(xié)作特別是RoboCup中型組比賽環(huán)境下的多機(jī)器人協(xié)作策略研究成果的基礎(chǔ)上，結(jié)合RoboCup中型組機(jī)器人的實際情況，設(shè)計了一套基于單親遺傳算法的多機(jī)器人協(xié)作機(jī)制，實現(xiàn)了多機(jī)器人系統(tǒng)穩(wěn)定的動態(tài)協(xié)作。然后特別針對多機(jī)器人動態(tài)角色分配和避障策略問題，設(shè)計了一個基于單親遺傳算法的動態(tài)角色分配方案以及全局避障策略，最終實現(xiàn)了多個機(jī)器人

2、初步的戰(zhàn)術(shù)配合。
　　 針對RoboCup中型組比賽提出的動態(tài)陣型選擇算法建立了動態(tài)協(xié)作模型，將多個智能體組合成一個擁有共同目標(biāo)的團(tuán)隊，完成給定的任務(wù)分配和站位配合。實現(xiàn)了基于動態(tài)陣型變換的多智能體動態(tài)協(xié)作。通過實現(xiàn)各種陣型之間的動態(tài)變換，滿足了不同情況的協(xié)作要求，顯著提高了球隊的整體競賽能力。
　　 RoboCup中型組的機(jī)器人動態(tài)角色分配問題是一個典型的組合優(yōu)化問題，解決這一問題的傳統(tǒng)方法是貪心法，但貪心法易陷入局部

3、最優(yōu)解。本文提出的基于單親遺傳算法的RoboCup中型組的機(jī)器人動態(tài)角色分配策略有效地解決了這一問題。試驗結(jié)果顯示了這種方法在解決RoboCup中型組機(jī)器人動態(tài)角色分配問題時的有效性。
　　 在RoboCup中型組足球機(jī)器人系統(tǒng)避障策略的設(shè)計中使用單親遺傳算法，使機(jī)器人能動態(tài)地避開障礙物并找到一條從給定起始點到目標(biāo)點的較短路徑。闡述了具體算法的設(shè)計與實現(xiàn)，給出了試驗結(jié)果。根據(jù)避障策略的特點改進(jìn)了遺傳操作，增加了基因復(fù)制操作，加快