基于單親遺傳算法的RoboCup機器人足球比賽策略研究.pdf

1、機器人足球系統(tǒng)是一個多機器人系統(tǒng)。RoboCup中型組比賽環(huán)境具有動態(tài)、對抗和不確定性的特性。本文在研究多機器人協作特別是RoboCup中型組比賽環(huán)境下的多機器人協作策略研究成果的基礎上，結合RoboCup中型組機器人的實際情況，設計了一套基于單親遺傳算法的多機器人協作機制，實現了多機器人系統(tǒng)穩(wěn)定的動態(tài)協作。然后特別針對多機器人動態(tài)角色分配和避障策略問題，設計了一個基于單親遺傳算法的動態(tài)角色分配方案以及全局避障策略，最終實現了多個機器人

2、初步的戰(zhàn)術配合。
　　 針對RoboCup中型組比賽提出的動態(tài)陣型選擇算法建立了動態(tài)協作模型，將多個智能體組合成一個擁有共同目標的團隊，完成給定的任務分配和站位配合。實現了基于動態(tài)陣型變換的多智能體動態(tài)協作。通過實現各種陣型之間的動態(tài)變換，滿足了不同情況的協作要求，顯著提高了球隊的整體競賽能力。
　　 RoboCup中型組的機器人動態(tài)角色分配問題是一個典型的組合優(yōu)化問題，解決這一問題的傳統(tǒng)方法是貪心法，但貪心法易陷入局部

3、最優(yōu)解。本文提出的基于單親遺傳算法的RoboCup中型組的機器人動態(tài)角色分配策略有效地解決了這一問題。試驗結果顯示了這種方法在解決RoboCup中型組機器人動態(tài)角色分配問題時的有效性。
　　 在RoboCup中型組足球機器人系統(tǒng)避障策略的設計中使用單親遺傳算法，使機器人能動態(tài)地避開障礙物并找到一條從給定起始點到目標點的較短路徑。闡述了具體算法的設計與實現，給出了試驗結果。根據避障策略的特點改進了遺傳操作，增加了基因復制操作，加快