自控課程設(shè)計報告-- 線性控制系統(tǒng)的校正及分析

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文檔簡介

1、　　課程設(shè)計報告　　題目線性控制系統(tǒng)的校正及分析　　課程名稱自動控制原理 　　院部名稱機電工程學(xué)院 　　專業(yè) 電氣工程

2、及其自動化 　　班級 10電氣工程及其自動化1班　　學(xué) 生姓名 　　學(xué) 號 　　課程設(shè)計地點 &

3、lt;p>　　課程設(shè)計學(xué)時 　　指導(dǎo) 教師 　　目錄　　一、設(shè)計題目……………………………………………………………1　　二、設(shè)計目的和要求…………………

4、…………………………………1　　1、設(shè)計目的………………………………………………………1　　2、設(shè)計要求………………………………………………………1　　三、設(shè)計總體思路………………………………………………………1　　四、詳細(xì)設(shè)計步驟……………………………………………………

5、…2　　五、設(shè)計總結(jié)……………………………………………………………26　　六、參考文獻(xiàn)……………………………………………………………26　　一、設(shè)計題目：　　已知單位負(fù)反饋系統(tǒng)的開環(huán)傳遞函數(shù)，試用頻率法設(shè)計串聯(lián)超前校正裝置，使系統(tǒng)

6、的相位裕度，靜態(tài)速度誤差系數(shù)，增益欲度10—12dB。　　要求：　　1、能用MATLAB解復(fù)雜的自動控制理論題目。 2、能用MATLAB設(shè)計控制系統(tǒng)以滿足具體的性能指標(biāo)。 3、能靈活應(yīng)用MATLAB的CONTROL SYS

7、TEM 工具箱和SIMULINK仿真軟件，分析系統(tǒng)的性能。　　設(shè)計目的與要求：　　設(shè)計目的：　　了解控制系統(tǒng)設(shè)計的一般方法、步驟。　　掌握對系統(tǒng)進(jìn)行穩(wěn)定性分析、穩(wěn)態(tài)誤差分析以及動態(tài)特性分

8、析的方法。　　掌握利用MATLAB對控制理論內(nèi)容進(jìn)行分析和研究的技能。　　提高分析問題解決問題的能力。　　設(shè)計要求：　　1、閱讀有關(guān)資料。　　2、對系統(tǒng)進(jìn)

9、行穩(wěn)定性分析、穩(wěn)態(tài)誤差分析以及動態(tài)特性分析。　　3、繪制根軌跡圖、Bode圖、Nyquist圖。　　4、設(shè)計校正系統(tǒng)，滿足工作要求。　　三、總體設(shè)計思路　?。?）、根據(jù)穩(wěn)態(tài)誤差的值，確定開環(huán)增益K。<p&

10、gt;　?。?）、利用已確定的開環(huán)增益K，確定校正前系統(tǒng)的傳遞函數(shù)，畫出其bode圖，從圖上看出校正前系統(tǒng)的相位裕度和剪切頻率。　　（3）、根據(jù)相位裕度的要求，計算出超前校正裝置的參數(shù)a和T。即得校正裝置的傳遞函數(shù)，然后得到校正后系統(tǒng)的開環(huán)傳遞函數(shù)。 　　（4）、驗證已校正系統(tǒng)的相位裕度和剪切頻率。<b&g

11、t;　　四、詳細(xì)設(shè)計步驟　　1、基于MATLAB用頻率法對系統(tǒng)進(jìn)行串聯(lián)校正設(shè)計，使其滿足給定的頻域性能指標(biāo)。要求程序執(zhí)行的結(jié)果中有校正裝置傳遞函數(shù)和校正后系統(tǒng)開環(huán)傳遞函數(shù)，校正裝置的參數(shù)T，β等的值。　?、攀紫?，由設(shè)計要求靜態(tài)速度誤差系數(shù)取，則有：　　所以，該系統(tǒng)的開環(huán)傳遞函數(shù)為</p

12、>　?、拼_定未校正系統(tǒng)的剪切頻率，穿越頻率相角裕度和增益裕度。　　MATLAB程序如下：　　>> k=40;nun1=1;　　>> den1=conv([1 0],[0.0625 1]);　　>> den=c

13、onv([0.25 1],den1);　　>> s1=tf(k*nun1,den);　　>> figure(1);　　>> margin(s1)　　程序運行后，可得未經(jīng)校正系統(tǒng)的Bode圖及其性能指標(biāo)和未校正系統(tǒng)的階躍給定響應(yīng)曲線:&

14、lt;/p>　　圖1-1 超前校正前系統(tǒng)的伯德圖　　根據(jù)以上校正前系統(tǒng)的伯德圖，頻域性能指標(biāo)如下：　　剪切頻率穿越頻率　　相位裕度增益裕度　　由此可以看出相位欲度，增益裕度，都不滿足題目要求，故需要校正。</p

15、>　　⑶利用MATLAB語言計算出超前校正器的傳遞函數(shù)：　　根據(jù)題目要求，取校正后系統(tǒng)的相位裕度，增益裕度　　則要求才能滿足要求，即可求出校正后的得到計算結(jié)果：因此，校正后的剪切頻率應(yīng)在3.52rad/s左右，又由于計算結(jié)果與仿真有差距，我們?nèi)〖羟蓄l率。　　并編寫求滯后校正器傳遞函數(shù)的

16、程序，調(diào)用了超前校正器傳遞函數(shù)的函數(shù)。　　MATLAB程序如下：　　wc=3.95;k0=40;n1=1;　　d1=conv(conv([1 0],[0.0625 1]),[0.2 1]);　　beta=11.5;T=1/(0.1*wc);<

17、p>　　>> betat=beta*T;Gc1=tf([T 1],[betat 1])　　程序結(jié)果為：　　即對于校正后系統(tǒng)的滯后校正補償器傳遞函數(shù)為：　?、壤肕ATLAB語言計算出超前校正器的傳遞函數(shù)。　　要計算出

18、校正后系統(tǒng)的傳遞函數(shù)，就編寫求校正器的傳遞函數(shù)的MATLAB程序，其中調(diào)用了求超前校正器傳遞函數(shù)的函數(shù)leadc()，leadc.m保存在matlab7.0\work\文件夾下，其中key=1時，為var=gama，是根據(jù)要求校正后的相角穩(wěn)定裕度計算滯后校正器；當(dāng)key=2時，為var=wc，則是根據(jù)要求校正后的剪切頻率計算校正器。若已知系統(tǒng)的開環(huán)傳遞函數(shù)與要求校正后的相角穩(wěn)定裕度或剪切頻率，求系統(tǒng)串聯(lián)滯后校正器傳遞函數(shù)時，就可以調(diào)用此

19、函數(shù)。leadc.m編制如下：　　n1=[40];　　d1=conv(conv([1 0],[0.0625 1]),[0.2 1]);　　sope=tf(n1,d1);wc=3.95;　　gama=25;</b

20、>　　var(1)=gama;　　var(2)=wc;　　gama=var(1);　　wc=var(2);　　gama1=gama+5;　　num=sope.num{1};den=s

21、ope.den{1};　　ngv=polyval(num,j*wc);　　dgv=polyval(den,j*wc);　　g=ngv/dgv;　　thetag=angle(g);　　thetag_d=thetag*180/pi;&

22、lt;/p>　　mg=abs(g);　　gama_rad=gama1*pi/180;　　z=(1+mg*cos(gama_rad-thetag))/(-wc*mg*sin(gama_rad-thetag));　　p=(cos(gama_rad-thetag)+mg)/(wc*sin(g

23、ama_rad-thetag));　　nc=[z,1];dc=[p,1];　　Gc=tf(nc,dc)　　運行結(jié)果：　?、刃ｒ炏到y(tǒng)校正后系統(tǒng)是否滿足題目要求。　　計算系統(tǒng)校正后的伯德圖及其性能

24、指標(biāo)：　　校正后系統(tǒng)的相位裕度 　　包含有校正器的系統(tǒng)傳遞函數(shù)為：　　MATLAB程序如下：　　num=[64.04,40];　　den=conv([12.5,1],[1 0]),conv([0.0625 1],[0.2 1]))

25、;　　g=tf(num,den);　　figure(1);　　margin(g);　　圖1-2 超前校正后系統(tǒng)的伯德圖　　所以，剪切頻率，相角裕度，增益裕度穿越頻率。從而，由于增益裕度相位裕度滿足題目要求。

26、　　2、利用MATLAB函數(shù)求出校正前與校正后系統(tǒng)的特征根，并判斷其系統(tǒng)是否穩(wěn)定，為什么?　　校正前的開環(huán)傳遞函數(shù)為：　　故該系統(tǒng)的閉環(huán)特征方程為：　　求系統(tǒng)特征根的MATLAB程序為：　　p=[2 42 160 6400];&l

27、t;p>　　roots(p)　　由于校正前系統(tǒng)單位負(fù)反饋的特征方程有右半平面的根，故校正前的閉環(huán)不系統(tǒng)穩(wěn)定。　　校正后的開環(huán)傳遞函數(shù)為：　　故該系統(tǒng)的閉環(huán)特征方程為：　　MATLAB程序為：<p&g

28、t;　　p=[25 525 2000 80000 6400];　　>> roots(p) 　　運行結(jié)果：　　由于校正后系統(tǒng)單位負(fù)反饋的特征方程沒有右半平面的根，故校正后的閉環(huán)系統(tǒng)穩(wěn)定。 　　3、利用MATLAB作出系統(tǒng)校

29、正前與校正后的單位脈沖響應(yīng)曲線，單位階躍響應(yīng)曲線，單位斜坡響應(yīng)曲線，分析這三種曲線的關(guān)系？求出系統(tǒng)校正前與校正后的動態(tài)性能指標(biāo)σ%、tr、tp、ts以及穩(wěn)態(tài)誤差的值，并分析其有何變化。　　1）校正前系統(tǒng)的動態(tài)性能分析:　　校正前的開環(huán)傳遞函數(shù)為：　?。?）單位脈沖響應(yīng)<

30、;/p>　　MATLAB程序為：　　>> k=40;n1=1;　　den1=conv([1 0],[0.0625 1]);　　den=conv([0.2 1],den1);　　s=tf(k*n1,den);&

31、lt;p>　　closep=feedback(s,1);　　figure(1)　　impulse(closep)　　圖3-1 校正前系統(tǒng)的單位脈沖響應(yīng)　?、茊挝浑A躍響應(yīng)

32、　　MATLAB程序為：　　>> k=40;n1=1;　　den1=conv([1 0],[0.0625 1]);　　den=conv([0.2 1],den1);　　s=tf(k*n1,den);

33、　　closep=feedback(s,1);　　figure(1)　　step(closep)　　圖3-2 校正前系統(tǒng)的單位階躍響應(yīng)　　要計算出階躍響應(yīng)動態(tài)性能參數(shù)，就編寫求解階躍響應(yīng)動態(tài)性能參數(shù)的MATLAB程序，其中調(diào)用了函數(shù)p

34、erf()，perf.m保存在matlab7.0\work\文件夾下，其中key=1時，表示選擇5%誤差帶，當(dāng)key=2時表示選擇2%誤差帶。y，t是對應(yīng)系統(tǒng)階躍響應(yīng)的函數(shù)值與其對應(yīng)的時間。函數(shù)返回的是階躍響應(yīng)超調(diào)量sigma(即σ)、峰值時間tp、調(diào)節(jié)時間ts。 perf.m編制如下：　　function [sigma,tp,ts]=perf(key,y,t)<p

35、>　　%MATLAB FUNCTION PROGRAM perf.m　　%　　%Count sgma and tp　　[mp,tf]=max(y);　　cs=length(t);　　ys

36、s=y(cs);　　sigma= (mp-yss)/yss　　tp=t(tf)　　%Count ts　　i=cs+1;

37、;　　n=0;　　while n==0,　　i=i-1;　　if key==1,　　if i==1,

38、;　　n=1;　　elseif y(i)>1.05*yss,　　n=1;　　end;　　elseif key==2,<b&

39、gt;　　if i==1,　　n=1;　　elseif y(i)>1.02*yss,　　n=1;　　end;

40、　　end　　end;　　t1=t(i);　　cs=length(t);　　j=cs+1;</p

41、>　　n=0;　　while n==0,　　j=j-1;　　if key==1,　　if j==1,<

42、;p>　　n=1;　　elseif y(j)<0.95*yss,　　n=1;　　end;　　elseif key==2,&

43、lt;p>　　if j==1,　　n=1;　　elseif y(j)<0.98*yss,　　n=1;　　end;</b&g

44、t;　　end;　　end;　　t2=t(j);　　if t2<tp&l

45、t;b>　　if t1>t2;　　ts=t1　　end　　elseif t2>tp,　　if t2<t1,<

46、/p>　　ts=t2　　else　　ts=t1　　end　　end<

47、/b>　　MATLAB程序為：　　clear　　n1=40;　　d1=conv(conv([1 0],[0.0625 1]),[0.2 1]);

48、s1=tf(n1,d1);　　sys=feedback(s1,1);step(sys)　　[y,t]=step(sys);　　[sigma,tp,ts]=perf(1,y,t)　　程序結(jié)果為：

49、　　調(diào)節(jié)時間：ts=1.9801s　　峰值時間：tp=1.9421s　　超調(diào)量： sigma=0.1788　　由運行結(jié)果可知：，tr= 0.1142s，tp =1.9421s , ts = 1.9801s , ess =0 　　⑶單位斜坡響應(yīng)<

50、;/b>　　在Simulink 窗口里菜單方式下的單位斜坡響應(yīng)的動態(tài)結(jié)構(gòu)圖如下：　　圖3-3 校正前系統(tǒng)的單位斜坡響應(yīng)的動態(tài)結(jié)構(gòu)仿真圖　　校正前單位斜坡響應(yīng)曲線如下所示：　　圖3-4 校正前系統(tǒng)的單位斜坡響應(yīng)　　2）校正后系

51、統(tǒng)的動態(tài)性能分析:　　MATLAB編寫程序如下：　　clear　　n1=40;d1=conv(conv([1 0],[0.0625 1]),[0.2 1]);　　s1=tf(n1,d1);

52、s2=tf([1.601 1],[12.5 1]);　　sope=s1*s2;　　Go=feedback(sope,1,-1)　　[y,t]=step(Go);　　C=dcgain(Go);　　[max_y,k]=max(y);

53、 　　tp=t(k)　　max_overshoot=100*(max_y-C)/C　　r1=1;　　while(y(r1)<0.1*C)<b&

54、gt;　　r1=r1+1;　　end　　r2=1;　　while(y(r2)<0.9*C)　　r2=r2+1;

55、　　end　　tr=t(r2)-t(r1)　　s=length(t);　　while y(s)>0.98*C&&y(s)<1.02*C　　s=s-1;

56、;　　end　　ts=t(s),figure(1);step(Go)　　figure(2);impulse(Go)　　figure(3);　　[num2,den2]=tfdata(Go,

57、9;v');　　step(num2,[den2,0])　　ess=1-dcgain(Go)　　圖3-5 校正后系統(tǒng)的單位脈沖響應(yīng)　　圖3-6 校正后系統(tǒng)的單位階躍響應(yīng)　　圖3-8 校正后系統(tǒng)的單位斜坡響應(yīng)

58、;　　運行結(jié)果：　　峰值時間：tp=0.7534s　　超調(diào)量： max-overshoot=48.8382　　上升時間：0.2825s　　調(diào)節(jié)時間：2.6368<

59、b>　　穩(wěn)態(tài)誤差：=0　　MATLAB編寫程序2如下：　　clear　　n1=40;　　d1=conv(conv([1 0],[0.0625 1]),[0.2 1]);&

60、lt;/p>　　s1=tf(n1,d1);　　s2=tf([1.601 1],[12.5 1]);　　sope=s1*s2;　　sys=feedback(sope,1);step(sys)　　[y,t]=step(sys);

61、　　[sigma,tp,ts]=perf(1,y,t)　　運行結(jié)果：　　超調(diào)量： sigma=0.4883 　　峰值時間：tp =0.7534s 　　調(diào)節(jié)時間：ts=2.6368 s </p&

62、gt;　　運行結(jié)果：tr=0.2825s，tp=0.7534s，ts=2.6368s， 　　單位脈沖、階躍、斜坡響應(yīng)曲線的相互對應(yīng)關(guān)系是：　　單位脈沖響應(yīng)的積分是單位階躍響應(yīng)曲線,單位階躍響應(yīng)的積分是單位斜坡響應(yīng)。　　校正前：，tr= 0.1142

63、s，tp =1.9421s , ts = 1.9801s , ess =0　　校正后：，tr=0.2825s，tp=0.7534s，ts=2.6368s，ess =0　　比較兩者之間變化：超調(diào)量：。校正后，超調(diào)量增大，曲線收斂。　　上升時間tr：時間（也指從零上升到穩(wěn)態(tài)值所需要的時間）。校正后，時間延長了。&l

64、t;/p>　　峰值時間tp：校正后，時間提前了。　　調(diào)節(jié)時間ts：校正后，時間變長了。　　穩(wěn)態(tài)誤差ess：校正后，系統(tǒng)穩(wěn)定，穩(wěn)態(tài)誤差為0。 　　4、繪制系統(tǒng)校正前與校正后的根軌跡圖，并求其分離點、匯合點及與虛軸交點的坐標(biāo)和相應(yīng)點的增益值，得出系統(tǒng)穩(wěn)定時增益的變化范圍。</p&

65、gt;　　4.1校正前系統(tǒng)的根軌跡分析:　　校正前的開環(huán)傳遞函數(shù)為：　　MATLAB程序如下：　　num1=1;　　den1=conv([1 0],[0.0625 1]);

66、;　　den=conv([0.2 1],den1);　　s1=tf(num1,den);　　rlocus(s1)　　[k,poles]=rlocfind(s1)　　圖4-1 校正前系統(tǒng)的根軌跡　　確定分離點坐標(biāo)：

67、　　圖4-2 校正前根軌跡的分離點坐標(biāo)　　分離點坐標(biāo)d=-2.27　　增益K*=1.07　　確定與虛軸交點的坐標(biāo)：　　圖4-3 校正前根軌跡與虛軸的交點坐標(biāo)</p&g

68、t;　　與虛軸的交點坐標(biāo)：、。　　增益K*=19.6　　校正前系統(tǒng)穩(wěn)定時增益K*的變化范圍是K*<5.02，而題目中的K*=10，校正前的閉環(huán)系統(tǒng)不穩(wěn)定。　　4.2校正后系統(tǒng)的根軌跡分析　　校正后的開環(huán)傳遞

69、函數(shù)為：　　MATLAB程序如下：　　num1=1;　　den1=conv([1 0],[0.0625 1]);　　den=conv([0.2 1],den1);　　s1=tf(num1,de

70、n);　　num2=[1.601 1];den2=[12.5 1];　　s2=tf(num2,den2);　　s=s1*s2;　　rlocus(s)　　[

71、k,poles]=rlocfind(s) 　　圖4-4 校正后系統(tǒng)的根軌跡　　確定分離點坐標(biāo)：　　圖4-5 校正后根軌跡的分離點坐標(biāo)　　分離點坐標(biāo)d=-0.0412　　增益K*=0.0212&

72、lt;/p>　　確定與虛軸交點的坐標(biāo)：　　圖4-6校正后根軌跡與虛軸的交點坐標(biāo)　　與虛軸的交點坐標(biāo)：、。　　增益K*=122　　5、繪制系統(tǒng)校正前與校正后的Nyquist圖，判斷系統(tǒng)的穩(wěn)定性，并說明理由。

73、 5.1校正前系統(tǒng)的幅相特性　　校正前的開環(huán)傳遞函數(shù)為：　　MATLAB程序如下：　　k=40;　　num1=1;　　den1=conv([1 0],[

74、0.0625 1]);　　den=conv([0.2 1],den1);　　s1=tf(k*num1,den);　　nyquist(s1)　　運行結(jié)果：　　圖5-1 校正前系統(tǒng)的Nyquist

75、曲線　　由于開環(huán)傳遞函數(shù)中含有一個積分環(huán)節(jié)，所以從到順時針補畫一圈，再由上圖可知，Nyquist曲線順時針圍繞點(-1，j0)兩圈，所以,，而，所以校正前閉環(huán)系統(tǒng)不穩(wěn)定。　　5.2校正后系統(tǒng)的幅相特性　　校正后的開環(huán)傳遞函數(shù)為：　　MATLAB程序如下：

76、;　　k=40;　　num1=1;　　den1=conv([1 0],[0.0625 1]);　　den=conv([0.2 1],den1);　　s1=tf(num1,de

77、n);　　num2=[1.601 1];den2=[12.5 1];　　s2=tf(num2,den2);　　s=s1*s2;　　nyquist(s)　　運行結(jié)果：</

78、b>　　圖5-2 校正后系統(tǒng)的Nyquist曲線　　由于開環(huán)傳遞函數(shù)中含有一個積分環(huán)節(jié)，所以從到順時針補畫一圈，再由上圖可知，Nyquist曲線順時針圍繞點(-1，j0)0圈，所以,，而，所以，所以校正后閉環(huán)系統(tǒng)穩(wěn)定。　　6、繪制系統(tǒng)校正前與校正后的Bode圖，計算系統(tǒng)的幅值裕量，相位裕量，幅值穿越頻率和相

79、位穿越頻率。判斷系統(tǒng)的穩(wěn)定性，并說明理由。　?。?）校正前系統(tǒng)的對數(shù)幅頻特性及對數(shù)相頻特性　　校正前的開環(huán)傳遞函數(shù)為：　　MATLAB程序如下：　　clear;　　k=40;

80、　　n1=1;　　d1=conv(conv([1 0],[0.0625 1]),[0.2 1]);　　s1=tf(k*n1,d1);　　figure(1);　　margin

81、(s1);　　圖6-1校正前系統(tǒng)的Bode圖　　求幅值裕量，相位裕量，幅值穿越頻率和相位穿越頻率。　　圖6-2校正前系統(tǒng)頻域性能指標(biāo)　　由圖可知：　　幅值裕量。</b&

82、gt;　　相位裕量。　　幅值穿越頻率。　　相位穿越頻率。　　由于開環(huán)傳遞函數(shù)中含有一個積分環(huán)節(jié)，應(yīng)從對數(shù)相頻特性曲線上處開始，用虛線向上補畫角。所以，在開環(huán)對

83、數(shù)幅頻的頻率范圍內(nèi)，對應(yīng)的開環(huán)對數(shù)相頻特性曲線對線有一次負(fù)穿越，即，則，，所以校正前閉環(huán)系統(tǒng)不穩(wěn)定。　?。?）校正后系統(tǒng)的對數(shù)幅頻特性及對數(shù)相頻特性　　校正后的開環(huán)傳遞函數(shù)為：　　MATLAB程序如下：　　clear

84、;　　n1=40;　　d1=conv(conv([1 0],[0.0625 1]),[0.2 1]);　　s1=tf(n1,d1);　　s2=tf([1.601 1],[12.5 1]);　　s

85、=s1*s2;　　margin(s)　　圖6-3校正后系統(tǒng)的Bode圖　　求幅值裕量，相位裕量，幅值穿越頻率和相位穿越頻率。　　圖6-4校正后系統(tǒng)頻域性能指標(biāo)<b&g

86、t;　　由圖可知：　　幅值裕量。　　相位裕量。　　幅值穿越頻率。　　相位穿越頻率。

87、;　　由于開環(huán)傳遞函數(shù)中含有一個積分環(huán)節(jié)，應(yīng)從對數(shù)相頻特性曲線上處開始，用虛線向上補畫角。所以，在開環(huán)對數(shù)幅頻的頻率范圍內(nèi)，對應(yīng)的開環(huán)對數(shù)相頻特性曲線對線無穿越，即、，則，，所以校正后閉環(huán)系統(tǒng)穩(wěn)定。　　并且校正后的系統(tǒng)的相位裕度，靜態(tài)速度誤差系數(shù)，增益欲度10—12dB。均符合題目設(shè)計的要求，故系統(tǒng)校正到此全部完成。

88、;　　五、設(shè)計總結(jié)　　通過這次的課程設(shè)計，讓我熟識了MATLAB的用法，也使我對校正裝置有了更加深刻的認(rèn)識，超前校正裝置，也理解了經(jīng)典控制理論在自動控制分析中發(fā)揮的作用。懂得了只有判穩(wěn)過的系統(tǒng)，才能計算穩(wěn)態(tài)誤差，所以控制系統(tǒng)的穩(wěn)定性分析是系統(tǒng)時域分析、誤差穩(wěn)態(tài)分析、根軌跡分析與頻率分析的前提。有時候我們會查閱很多的書籍僅僅為了獲得某一個源程序，這種奮斗、拼搏的過程很值得回味，

89、也讓我們獲得了很多的知識，與此也有莫大的成就感。在本次的設(shè)計中讓我了解到，在沒有做任何事之前，不要畏懼，相信自己能做好。雖然在本次的設(shè)計中遇到的不少困難，通過查詢資料和請教同學(xué)，讓我順利的完成了本次的課程設(shè)計。雖然這次的設(shè)計做的不算太好，但我做的很好了，以后會更加努力。　　六、參考文獻(xiàn)　　[1] 黃忠霖編. 自動控制

90、原理的MATLAB實現(xiàn)[M].北京：國防工業(yè)出版社，2007.　　[2] 黃忠霖等編. 控制系統(tǒng)MATLAB計算及仿真[M].北京：國防工業(yè)出版社，2010.　　[3] 程鵬編.自動控制原理[M].北京：高等教育出版社，2010.　　[4] 張德豐等編.MATLAB控制系統(tǒng)設(shè)計與仿真. 北京：電子工業(yè)出版社，2

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自控課程設(shè)計報告-- 線性控制系統(tǒng)的校正及分析

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