運動控制實驗

1、運動控制綜合實驗運動控制綜合實驗姓名：姓名：____祝陳貝祝陳貝____學(xué)號：學(xué)號：___1112002118__班級：班級：_____電116班__學(xué)院：學(xué)院：___電氣工程學(xué)院電氣工程學(xué)院_______18a所示。系統(tǒng)工作時，先給電動機加勵磁，改變給定電壓的大小即可方便地改變電機的轉(zhuǎn)速。ASRACR均有限幅環(huán)節(jié)，ASR的輸出作為ACR的給定，利用ASR的輸出限幅可達到限制起動電流的目的ACR的輸出作為移相觸發(fā)電路的控制電壓，利用AC

2、R的輸出限幅可達到限制?min和?min的目的。當(dāng)加入給定Ug后，ASR即飽和輸出，使電動機以限定的最大起動電流加速起動，直到電機轉(zhuǎn)速達到給定轉(zhuǎn)速（即Ug=Ufn），并出現(xiàn)超調(diào)后，ASR退出飽和，最后穩(wěn)定運行在略低于給定轉(zhuǎn)速的數(shù)值上。四實驗設(shè)備及儀器四實驗設(shè)備及儀器1教學(xué)實驗臺主控制屏2NMCL—33組件3NMEL—034組件4NMCL—18組件5電機導(dǎo)軌及測速發(fā)電機.6直流電動機M037雙蹤示波器（自備）8萬用表（自備）9NMCL—3

3、1A組件五注意事項五注意事項1由于實驗時裝置處于開環(huán)狀態(tài)，電流和電壓可能有波動，可取平均讀數(shù)。2為防止電樞過大電流沖擊，每次增加Ug須緩慢，且每次起動電動機前給定電位器應(yīng)調(diào)回零位，以防過流。3電機堵轉(zhuǎn)時，大電流測量的時間要短，以防電機過熱。4三相主電源連線時需注意，不可換錯相序。5系統(tǒng)開環(huán)連接時，不允許突加給定信號Ug起動電機。6改變接線時，必須先按下主控制屏總電源開關(guān)的“斷開”紅色按鈕，同時使系統(tǒng)的給定為零。7進行閉環(huán)調(diào)試時，若電機轉(zhuǎn)

4、速達最高速且不可調(diào)，注意轉(zhuǎn)速反饋的極性是否接錯。8雙蹤示波器（自備）的兩個探頭地線通過示波器外殼短接，故在使用時，必須使兩探頭的地線同電位（只用一根地線即可），以免造成短路事故。六實驗方法六實驗方法61晶閘管直流調(diào)速系統(tǒng)參數(shù)和環(huán)節(jié)特性的測定611電樞回路電阻R的測定電樞回路的總電阻R包括電機的電樞電阻Ra，平波電抗器的直流電阻RL和整流裝置的內(nèi)阻Rn，即R=RaRLRn。為測出晶閘管整流裝置的電源內(nèi)阻，可采用伏安比較法來測定電阻，其實驗