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1、實(shí)驗(yàn)四實(shí)驗(yàn)四控制系統(tǒng)的串聯(lián)校正控制系統(tǒng)的串聯(lián)校正一、一、實(shí)驗(yàn)?zāi)康膶?shí)驗(yàn)?zāi)康?、了解比例微分(PD)和比例積分(PI)及比例積分微分(PID)校正在控制系統(tǒng)中的作用。2、觀察比較校正前后控制系統(tǒng)的時(shí)域動(dòng)態(tài)品質(zhì)。二、二、實(shí)驗(yàn)原理與線路實(shí)驗(yàn)原理與線路1、某隨動(dòng)系統(tǒng)的方塊圖如圖4—1:R(s)KWj(S)1C(s)_TS1S圖4—1某隨動(dòng)系統(tǒng)的方塊圖模擬線路圖如圖4—2:C(t)R(t)100K100K5K1u100K1M1u100KD1Z1a1
2、M1u50KWA5圖4—2某隨動(dòng)系統(tǒng)的模擬電路圖圖4—2中參數(shù)為:T=0.1~1S,K=100a~1000a,a為W的衰減系數(shù)。不加校正系統(tǒng)的特征方程為:TS2SK=0其特征根為共軛復(fù)根,故穩(wěn)定性很差,而加入比例微分校正后,則穩(wěn)定儲(chǔ)備大為改善。11)(12???sTsTsWj2校正前系統(tǒng)的階躍響應(yīng)曲線校正后系統(tǒng)的階躍響應(yīng)曲線2.某隨動(dòng)系統(tǒng)的方塊圖如圖4—3:R(s)1K2Wj(s)1C(s)_T1S1T2S1S圖4—3某隨動(dòng)系統(tǒng)的方塊圖
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