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文檔簡介
1、虛擬軌道交通無需鋪設實體軌道和設置候車站臺,既有城市公交控制靈活的特點又有地鐵、輕軌等城市軌道交通運量大的特點,完美結合了兩者的優(yōu)勢。100%低地板車輛取消了傳統(tǒng)的輪對車軸將地板高度降至350mm以下,方便乘客(特別是老人、殘疾人和兒童)上下車,在環(huán)保、節(jié)能和改善交通等方面具備其他交通工具沒有的優(yōu)勢。本論文基于國家實驗室《虛擬軌道交通車輛驅動技術》的研究項目針對虛擬軌道100%低地板車輛驅動技術的研究,主要開展了以下工作:
確
2、定獨立輪對驅動控制方式。國內外在100%低地板車輛驅動研究中,主要集中于轉向架方式的改變,這種方式的控制靈活性不高,本文確定了研究方案為獨立輪對驅動控制方式,即基于DSP+FPGA輪轂電機獨立輪對差速控制驅動方案,借助現(xiàn)代信號處理技術,該方案可以實現(xiàn)100%低地板車輛獨立驅動控制且精度較高。
建立并分析仿真模型。分析了無刷直流電機的原理和數(shù)學模型,基于MATLAB的Simulink仿真平臺建立了帶霍爾傳感器四臺無刷直流電機獨立
3、驅動差速控制系統(tǒng)的模型,模型避開s函數(shù)的編寫由霍爾傳感器輸出脈沖通過邏輯組合設計模6狀態(tài)計數(shù)器模塊、逆變器驅動脈沖生成模塊及反饋電流模塊等,仿真結果與理論分析一致。
研究四輪獨立驅動差速控制導向理論。獨立輪對差速控制轉向模型一般采用Ackermann模型,但該模型轉向半徑較大,本文借鑒Ackermann模型研究了前后輪反向轉動差速轉向模型,這種模型的轉向半徑可以減少1/2,靈活性更高,研究了四輪獨立驅動差速控制算法,通過線路信
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