交流伺服系統(tǒng)的模糊滑?？刂蒲芯?pdf

1、交流伺服系統(tǒng)的模糊滑?？刂蒲芯恐貞c大學碩士學位論文學生姓名：巫武琴指導教師：蘇玉剛副教授專業(yè)：控制理論與控制工程學科門類：工學重慶大學自動化學院二OO八年四月重慶大學碩士學位論文中文摘要I摘要交流永磁同步電動機(PMSM)具有氣隙磁密高、轉矩脈動小、轉矩慣量比大、效率高、結構簡單等優(yōu)點，在要求高控制精度和高可靠性的場合，如航空航天、數(shù)控機床、雷達與各種軍用武器跟隨系統(tǒng)以及機器人等方面獲得了廣泛的應用?；Ｗ兘Y構控制由于其滑動模態(tài)可以進行

2、設計，具有對系統(tǒng)參數(shù)變化和外部擾動不敏感，具有魯棒性好、響應速度快及容易實現(xiàn)等優(yōu)點，所以非常適用于交流永磁同步電機伺服系統(tǒng)的控制。本文以永磁同步電動機交流伺服系統(tǒng)為研究對象，對交流伺服系統(tǒng)的快速高精度控制技術進行分析研究。論文主要由六部分內(nèi)容組成：①概括介紹了交流伺服系統(tǒng)的發(fā)展歷程及其控制技術國內(nèi)外現(xiàn)狀；闡述了論文研究的背景和論文的主要研究內(nèi)容以及研究的意義。②概述了永磁同步電動機的基本結構和基本工作原理，闡述了PMSM伺服系統(tǒng)構成及工

3、作原理，同時在分析其電壓方程、轉矩方程和運動方程的基礎上給出了PMSM的數(shù)學模型。③闡述了滑模變結構控制的基本思想和重要的理論基礎，分析了抖振的產(chǎn)生原因和削弱方法，總結了滑?？刂破髟O計的基本方法，并且根據(jù)交流伺服系統(tǒng)的要求，設計了基于指數(shù)趨近律的常規(guī)滑模變結構控制器。④闡述了模糊控制的基本思想和理論基礎；分析了它的特點和適用范圍；概括了模糊控制系統(tǒng)的設計內(nèi)容和設計方法；并針對滑?？刂频牟蛔阒?，將滑?？刂萍夹g與模糊控制相結合，設計了一種

4、模糊滑?？刂破?，利用模糊控制對指數(shù)趨近律的參數(shù)進行調(diào)整，以此削弱滑?？刂乒逃械亩墩瘳F(xiàn)象。為了改善系統(tǒng)的控制品質(zhì)，論文將遺傳算法引入到了交流伺服系統(tǒng)的控制中，利用遺傳算法自動生成模糊規(guī)則，對量化因子和比例因子進行尋優(yōu)，進一步提高了系統(tǒng)的控制性能。⑤在MatlabSimulink的仿真環(huán)境下，建立了交流伺服控制系統(tǒng)仿真模型，對控制算法的跟蹤性能和魯棒性進行仿真研究，并且對仿真結果進行分析。仿真結果表明，基于遺傳算法的模糊控制器響應速度快，控