考慮周邊車輛駕駛意圖的換道危險預警研究.pdf

1、高速公路駕駛人換道行為頻繁且換道過程既涉及縱向控制，又涉及橫向控制，既有加速過程，又有減速過程，駕駛入既要注視原車道，還要兼顧目標車道，對駕駛人注意力集中度和車輛操作熟練程度都有較高要求。換道危險預警系統(tǒng)，作為車輛安全輔助駕駛領域的一個重要組成部分和發(fā)展方向，可以評估換道危險態(tài)勢，存在危險時及時對駕駛人進行警示。與駕駛入自身判斷換道危險態(tài)勢類似，一個合理的預警系統(tǒng)不僅需要考慮車輛狀態(tài)信息，還必須考慮各車的駕駛意圖;不同的駕駛意圖將產(chǎn)生不

2、同的駕駛行為，而不同的駕駛行為直接導致了不同的換道危險態(tài)勢。
　　本文分析了換道過程中影響換道危險態(tài)勢的周邊車輛（即原車道、目標車道前后車）的加減速駕駛意圖，基于MATLAB/FIS(Fuzzy Inference System)建立駕駛意圖模糊邏輯系統(tǒng)得到不同駕駛意圖值;在分析高速公路車輛換道場景及運動學規(guī)律的基礎上，根據(jù)車頭時距的概念，求解安全換道條件，劃分換道危險等級;分別建立換道車輛與換道場景中的其他四輛車—原車道前、后車

3、和目標車道前、后車之間的車頭時距與換道初始相對車間距和初始相對車速之間的關系，建立考慮駕駛意圖的安全換道模型，并進行了MATLAB仿真分析;通過危險等級劃分，利用CarSim車輛換道數(shù)據(jù)基于MATLAB/GUI設計了一般換道預警和考慮駕駛意圖的換道預警界面，對比分析了預警仿真的效果。
　　結果表明，采用車頭時距進行安全換道建模比單純采用最小安全間距(MSS，Minimum Safety Spacing)更能保障換道的安全性;采用模