駕駛?cè)藫Q道決策機制與意圖映射參數(shù)萃取研究.pdf

1、車輛換道是一種易受駕駛?cè)?、車輛、道路、環(huán)境等相關(guān)因素影響的典型駕駛行為模式，其中駕駛?cè)说男袨樘匦詫Q道行為起決定性作用。當(dāng)駕駛?cè)藢ψ攒嚺c沖突車輛的距離與相對速度等判斷不準確，或?qū)χ車畔⒂^察或解讀不充分，易導(dǎo)致追尾、擦掛等交通事故的發(fā)生。當(dāng)前車輛上應(yīng)用的換道輔助系統(tǒng)以轉(zhuǎn)向燈信號預(yù)測駕駛?cè)说膿Q道行為，當(dāng)給定距離范圍內(nèi)識別出目標(biāo)車輛，即對駕駛?cè)诉M行安全預(yù)警。系統(tǒng)在實際工作過程中，漏警及虛警問題突出，無法實現(xiàn)預(yù)期的輔助駕駛功能。如果系統(tǒng)可以提

2、前識別出駕駛?cè)藫Q道意圖，不再單一的依賴轉(zhuǎn)向燈信號，對換道輔助系統(tǒng)的工作效能有很大的提升，也使駕駛?cè)擞谐渥愕奶幹梅磻?yīng)時間來應(yīng)對潛在的換道危險，保證了車道變換的安全性。
　　本文選取51名駕駛?cè)耍阱噙x的路段上進行實車試驗，采集反映駕駛?cè)诵袨樘匦缘囊曈X搜索、操作特性等相關(guān)參數(shù)，為提取換道意圖映射參數(shù)提供相應(yīng)的數(shù)據(jù)支撐。
　　以車輛在車道中的橫向位置及方向盤轉(zhuǎn)角作為換道執(zhí)行起始時刻確定的指標(biāo)。分析實車試驗數(shù)據(jù)發(fā)現(xiàn)在換道執(zhí)行前后的某

3、一時間段內(nèi)有連續(xù)3個5幀內(nèi)車輪距車道線的距離變化方向是一致的，且前兩個5幀內(nèi)的距離變化量是增加或者保持不變的。再結(jié)合方向盤轉(zhuǎn)角的變化綜合確定換道起始時刻的具體位置。提出換道意圖因子CⅡ的概念，并以CⅡ確定駕駛?cè)藫Q道執(zhí)行前看后視鏡過程。最后利用駕駛?cè)藫Q道執(zhí)行關(guān)注看后視鏡的時長及由CⅡ確定的滑動窗口確定換道意圖起始時刻。
　　對期望車速進行定量計算的過程中提出了魯棒因子μ的概念，根據(jù)魯棒因子與實際車速的關(guān)系，最終獲取駕駛?cè)似谕囁?。?/p>

4、實際車速為指標(biāo)建立跟馳模型，計算得到所有駕駛?cè)似谕g距。基于前景理論確定當(dāng)前車道的綜合期望前景值和目標(biāo)車道的綜合期望前景值。通過實例對當(dāng)前車道的綜合期望前景值和目標(biāo)車道的綜合期望前景值進行分析，獲取換道階段駕駛?cè)藳Q策過程。通過對比意圖階段與車道保持階段駕駛?cè)祟^部運動及眼部運動相關(guān)參數(shù)的差異性，確定駕駛?cè)藫Q道意圖映射參數(shù)。本文主要研究結(jié)論如下:
　?、俨煌M別駕駛?cè)说囊鈭D時窗寬度，其中男性為2.57s，女性為4.02s;熟練組駕駛?cè)?/p>

5、為2.48s，非熟練組駕駛?cè)藶?.76s;青年組駕駛?cè)藶?.91s，中年組駕駛?cè)藶?.37s，老年組駕駛?cè)藶?.57s。對不同駕駛?cè)笋{駛?cè)说囊鈭D時窗長度進行分析，發(fā)現(xiàn)駕駛?cè)瞬煌挲g段與不同駕齡段的意圖時窗長度不同。
　　②由前文分析可知:換道概率、實際車速、實際間距、期望車速及期望間距是影響換道前綜合期望前景值的主要因素，其中換道概率對其影響最大。對換道前10s的綜合期望前景值的數(shù)據(jù)分析發(fā)現(xiàn)，決策階段由評估階段和意圖階段組成，且評