車輛換道預警系統(tǒng)的越線時間預測方法研究.pdf

1、車道變換是常見的駕駛行為之一,也是一種容易引發(fā)交通沖突的過程,因此研究人員提出了采用換道預警系統(tǒng)來提高換道安全性。在換道過程中,對于車輛的橫向運動,駕駛人采用TLC(Timetolinecrossing)作為對方向盤的操作依據,而對于車輛的縱向運動,駕駛人采用TTC(Timetocollision)作為制動的依據。目前,大部分換道預警系統(tǒng)僅僅只單一采用了TTC來作為評價指標,它是基于車輛在縱向方向的換道時距來給予預警的。而單一采用TTC

2、指標很容易產生誤警情形的發(fā)生,實際上,車輛的橫向運動是導致事故發(fā)生的重要影響因素。針對這種情況,本文提出了越線時間(TLC)這一重要評價指標。TLC可以預測駕駛人換道意圖和預先告知車輛距車道線的越線時間,這樣力求降低預警系統(tǒng)的誤報率和漏報率。
　　首先,采用雷達傳感器、車道線識別系統(tǒng)、GPS系統(tǒng)、陀螺儀、CAN總線數據采集卡等儀器同步采集試驗過程中與換道行為相關的駕駛人操作行為參數、車輛運行狀態(tài)參數與交通環(huán)境參數。
　　其次

3、,運用實車換道樣本數據,以車輛運行的絕對橫向位移形成車輛在換道過程中的實際行駛軌跡,研究TLC與換道軌跡之間的關系。通過對大量換道軌跡進行分析,本文提出了影響TLC的5個關鍵因素:道路環(huán)境、道路曲率、方向盤轉角、橫向位移、車速,并給出了相應的理論分析與研究。
　　最后,基于道路曲率的不同,一般性地把道路劃分為直線道路和曲線道路兩大類。本文分別建立了換道過程中直道和彎道的越線時間的幾何數學預測模型。利用實測數據對模型進行檢驗,結果表