基于DSP機器視覺的道路劃線機控制系統(tǒng)設(shè)計.pdf

1、近些年來，我國公路建設(shè)飛速發(fā)展，而道路標(biāo)線是公路的重要組成部分，與行車安全息息相關(guān)，但我國公路筑養(yǎng)機械發(fā)展滯后。其中，道路標(biāo)線劃線機有明顯需求。而我國公路劃線機基本都是人工操作，效率低下、費工費力。因此對劃線機的智能化、自動化需求明顯。
　　為了解決道路劃線機劃線作業(yè)中道路標(biāo)線的自動尋線控制問題。本論文基于TI公司C6000系列DSP，利用攝像頭采集道路圖像、利用DSP開發(fā)板對公路圖像進(jìn)行處理分析，從而完成中線及非中線的劃線控制。

2、
　　硬件部分給出了視頻采集處理板卡的組成和功能介紹，采集、顯示模塊的電路原理圖，以及內(nèi)存映射空間。程序設(shè)計包括系統(tǒng)和應(yīng)用，系統(tǒng)程序主要功能是初始化各功能模塊，為應(yīng)用程序的加載準(zhǔn)備好系統(tǒng)環(huán)境;應(yīng)用程序負(fù)責(zé)實現(xiàn)劃線控制系統(tǒng)的各種功能。
　　圖像處理算法程序部分主要包括三部分:
　　1.對道路圖像進(jìn)行了初始化，包括圖像灰度化、閾值化、邊緣提取處理;
　　2.以距離算法實現(xiàn)中線劃線控制，過程是選取閾值分割后圖像中的路面

3、為處理目標(biāo)，以道路邊沿為背景，進(jìn)行距離變換，得到道路與邊沿的距離矩陣，對路面上每個點到兩側(cè)的距離進(jìn)行了量化，通過判斷峰值點確定了道路中心，最終實現(xiàn)沿公路中線行走控制;
　　3.以霍夫變換實現(xiàn)非中線的劃線控制，實現(xiàn)過程是通過霍夫變換檢測道路邊緣直線，以此直線為基準(zhǔn)，沿與之平行的線路實現(xiàn)劃線控制。
　　文中使用開發(fā)板進(jìn)行試驗結(jié)果表明:采用基于距離變換的道路中線識別算法,當(dāng)?shù)缆穲D像中心處與邊緣的間距最大時，灰度化距離圖像亮度最高，