基于雙目視覺的快遞包裹體積計(jì)量系統(tǒng).pdf

1、近年來(lái)，電子商務(wù)的飛速發(fā)展以及公民消費(fèi)方式的轉(zhuǎn)變，推動(dòng)了快遞行業(yè)的高速發(fā)展。在包裹運(yùn)轉(zhuǎn)時(shí)，快遞公司需要獲取包裹體積及三維尺寸信息，用以優(yōu)化倉(cāng)儲(chǔ)空間、核算運(yùn)輸成本。傳統(tǒng)的快遞包裹體積測(cè)量多為效率低下的接觸式測(cè)量，隨著自動(dòng)化分揀設(shè)備在行業(yè)內(nèi)的普及，各類非接觸式二維輪廓掃描設(shè)備被應(yīng)用于體積測(cè)量，測(cè)量效率與精度大幅提高。然而，基于二維掃描的體積測(cè)量設(shè)備在對(duì)傳送帶上高速、小尺寸快遞包裹體積測(cè)量時(shí)，測(cè)量精度很低。雙目立體視覺技術(shù)分辨率高、適合動(dòng)態(tài)高

2、速測(cè)量，能夠彌補(bǔ)二維掃描體積測(cè)量方式的不足，在快遞包裹體積計(jì)量領(lǐng)域有著廣闊的應(yīng)用前景。
　　本文基于雙目立體視覺原理，對(duì)傳送帶上高速運(yùn)動(dòng)的小尺寸快遞包裹的體積測(cè)量方法進(jìn)行了研究。體積測(cè)量系統(tǒng)采用兩臺(tái)工業(yè)CCD相機(jī)構(gòu)成雙目成像系統(tǒng)，基于半全局動(dòng)態(tài)規(guī)劃算法對(duì)成像系統(tǒng)抓拍的快遞包裹雙目影像實(shí)現(xiàn)了立體匹配，獲得了包含待測(cè)包裹三維空間信息的稠密視差圖，最終通過(guò)三維重構(gòu)算法實(shí)現(xiàn)了待測(cè)包裹體積及三維尺寸的實(shí)時(shí)計(jì)量。
　　文章首先建立了相機(jī)

3、的小孔成像模型，研究雙目相機(jī)的標(biāo)定方法，并通過(guò)8×10的棋盤格標(biāo)定板，實(shí)現(xiàn)了成像系統(tǒng)的預(yù)標(biāo)定。接著重點(diǎn)分析了基于互信息的匹配代價(jià)計(jì)算方法，給出了多路徑動(dòng)態(tài)規(guī)劃的代價(jià)聚合方案。并根據(jù)本文給出的算法與幾種經(jīng)典算法的所進(jìn)行的對(duì)比實(shí)驗(yàn)，驗(yàn)證了基于半全局動(dòng)態(tài)規(guī)劃的立體匹配算法的實(shí)時(shí)性與準(zhǔn)確性。最后討論了在雙目視覺快遞包裹體積實(shí)時(shí)計(jì)量應(yīng)用中，快遞包裹的快速三維重構(gòu)及體積計(jì)量方法。提出了一種基于視差圖多閡值分析的包裹快速定位方法，并通過(guò)線性回歸分析擬