小麥精播機器人控制系統(tǒng)設計與實現(xiàn).pdf

1、隨著機器人技術的快速發(fā)展，機器人的應用也越來越普遍，其在農業(yè)方面的應用也越來越廣泛。目前國內外的機器人在農業(yè)上的應用已經有很多成功的案例，可以預見機器人在農業(yè)上應用的發(fā)展空間很大。而在機器人系統(tǒng)的研發(fā)過程中，控制器的設計對整個系統(tǒng)的穩(wěn)定性與可行性具有決定性的作用，而現(xiàn)在集成的控制器如NI的CompactRio控制器在價格上又太過昂貴，限制了其在農業(yè)生產中的廣泛應用。
　　 本文以小麥精播機器人的移動平臺為基礎，對小麥精播機器人嵌

2、入式控制系統(tǒng)的硬件和軟件進行了分析和設計，并對linux的內核進行實時化改造，本文的主要內容如下:
　　 1.通過文獻檢索，分析了課題的發(fā)展現(xiàn)狀與發(fā)展趨勢，并分析小麥精播機器人的總體設計需求，利用結構化設計思想建立機器人控制系統(tǒng)的總體設計方案，并劃分為子模塊;
　　 2.分析通用分時Linux操作系統(tǒng)在嵌入式實時調度方面的缺陷與不足，比較分析幾種目前最常用實時調度算法，并指出其不可實施性，然后分析了簡單輪詢調度算法(RR