振動條件下慣導平臺誤差參數(shù)辨識研究.pdf

1、慣性導航技術(shù)的迅速發(fā)展，要求慣導平臺的精度也越來越高。由于加工水平和制造工藝的限制，僅僅依靠提高陀螺及加速度計等慣性元件的精度來提高整個慣導系統(tǒng)精度的代價越來越大。相比而言，在對慣導平臺各類誤差源辨識的基礎(chǔ)上進行系統(tǒng)級辨識，則是一種更為經(jīng)濟有效的途徑。本文對慣導平臺漂移誤差系數(shù)模型的辨識做了深入研究。
　　基于某特定型號的慣導平臺結(jié)構(gòu)，對慣導平臺的誤差漂移運動進行了建模。由陀螺、加速度計等分立的慣性元件誤差模型以及慣導平臺的穩(wěn)定機

2、理，推導出了比較完整的慣導平臺漂移誤差模型。
　　在此基礎(chǔ)上，以各參數(shù)作為系統(tǒng)的狀態(tài)變量，獲得系統(tǒng)的狀態(tài)方程和觀測方程。這樣，對模型參數(shù)的辨識問題就轉(zhuǎn)化為對系統(tǒng)狀態(tài)的估計問題來求解。由于系統(tǒng)的狀態(tài)方程和觀測方程為非線性方程，為了應(yīng)用擴展卡爾曼濾波方法來辨識平臺模型參數(shù)，首先對系統(tǒng)模型進行線性化、離散化。而后本文給出了擴展卡爾曼濾波的遞推算法。
　　以往對慣導平臺的漂移誤差模型的辨識偏重于陀螺的零次和一次項漂移誤差系數(shù)，針對其