慣導(dǎo)平臺(tái)系統(tǒng)自標(biāo)定實(shí)驗(yàn)設(shè)計(jì)與辨識(shí).pdf

1、系統(tǒng)級(jí)的標(biāo)定技術(shù)與單個(gè)儀表在實(shí)驗(yàn)室中的測(cè)試很不一樣。儀表的一些誤差系數(shù)安裝到系統(tǒng)中后，往往會(huì)隨著環(huán)境條件改變而發(fā)生改變，需要再重新標(biāo)定?；趹T性穩(wěn)定平臺(tái)的慣導(dǎo)平臺(tái)系統(tǒng)包含了具有三個(gè)旋轉(zhuǎn)自由度的框架系統(tǒng)，這種旋轉(zhuǎn)功能使得它能夠不必依賴(lài)于外部測(cè)試設(shè)備或基準(zhǔn)實(shí)現(xiàn)自標(biāo)定。連續(xù)翻滾測(cè)試方法與當(dāng)前廣泛使用的多位置翻滾測(cè)試方法相比，由于平臺(tái)一直處于伺服工作狀態(tài)，不僅能夠充分利用翻滾過(guò)程中全部的觀測(cè)信息，辨識(shí)出更多的誤差項(xiàng)系數(shù)，而且有更高的標(biāo)定精度，測(cè)

2、試過(guò)程也簡(jiǎn)單高效。但是誤差模型方程和試驗(yàn)設(shè)計(jì)過(guò)程也很復(fù)雜。
　　本文對(duì)慣導(dǎo)平臺(tái)系統(tǒng)連續(xù)翻滾自標(biāo)定試驗(yàn)設(shè)計(jì)和辨識(shí)相關(guān)問(wèn)題展開(kāi)研究，首先選用加速度計(jì)和陀螺儀共計(jì)30個(gè)誤差項(xiàng)系數(shù)，狀態(tài)方程和觀測(cè)方程分別使用ψ角和加速度計(jì)輸出建立。為了提高系統(tǒng)誤差參數(shù)的可觀測(cè)度，得到連續(xù)翻滾試驗(yàn)中平臺(tái)的最優(yōu)旋轉(zhuǎn)軌跡，使用D最優(yōu)化試驗(yàn)設(shè)計(jì)方法，得到相應(yīng)的數(shù)學(xué)表達(dá)式。通過(guò)適當(dāng)?shù)臄?shù)學(xué)描述和工程簡(jiǎn)化，將最優(yōu)連續(xù)旋轉(zhuǎn)軌跡的設(shè)計(jì)問(wèn)題轉(zhuǎn)化為最優(yōu)控制問(wèn)題進(jìn)行求解。

3、>　　針對(duì)最優(yōu)試驗(yàn)設(shè)計(jì)的求解問(wèn)題，采用全局智能優(yōu)化算法求解。同時(shí)為了提高最優(yōu)軌跡的計(jì)算效率和精度，將非線(xiàn)性約束最優(yōu)化問(wèn)題轉(zhuǎn)換為無(wú)約束最優(yōu)化問(wèn)題求解，引入了壁壘函數(shù)和改進(jìn)的RSSA算法。新方法的求解性能優(yōu)于傳統(tǒng)的遺傳算法。仿真結(jié)果表明，算法通過(guò)合理的參數(shù)配置，不僅極大地提高了D最優(yōu)設(shè)計(jì)求解的計(jì)算效率，并且得到的最優(yōu)軌跡適應(yīng)度值精度要好于傳統(tǒng)的遺傳算法。
　　在平臺(tái)連續(xù)旋轉(zhuǎn)最優(yōu)軌跡設(shè)計(jì)結(jié)果的基礎(chǔ)上，對(duì)連續(xù)翻滾自標(biāo)定試驗(yàn)的誤差辨識(shí)方法進(jìn)