變質量俯仰系統(tǒng)位置伺服控制策略及其應用研究.pdf_第1頁
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文檔簡介

1、變質量俯仰系統(tǒng)隨運動狀態(tài)和載荷質量的變化，其俯仰角位移、俯仰體質心位置、驅動轉矩等因素隨之變化。為設計其自適應控制策略，提出了俯仰機構驅動電機的分區(qū)間PID控制算法。以位置隨動精度和隨動時間為目標，根據(jù)俯仰角速度反饋，設計了三區(qū)間PID控制算法。
　　在進行俯仰控制系統(tǒng)設計時，在ADAMS軟件中建立動力學模型，該動力學模型與實際模型相匹配。根據(jù)功能需求和驅動方式，確定電機選型，搭建變質量俯仰系統(tǒng)的單機驅動方式、雙機驅動方式的仿真模

2、型。
　　對控制策略的設計，主要通過ADAMS與Simulink聯(lián)合仿真實現(xiàn)。主要過程為，首先在Simulink軟件中根據(jù)所選電機參數(shù)完成永磁同步電機模型搭建和三環(huán)控制系統(tǒng)各個控制器參數(shù)的設計。再通過ADAMS與Simulink聯(lián)合仿真不斷調整和優(yōu)化參數(shù)。最后通過對比不同的驅動方式和控制算法，比較其控制性能。
　　分區(qū)間變PID控制算法是在經典PID算法的基礎上，由工程實踐中提升和優(yōu)化。分區(qū)間變PID算法對變質量俯仰系統(tǒng)控制

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