電液提升器智能控制系統(tǒng)的研究與設(shè)計(jì).pdf

1、當(dāng)前國(guó)內(nèi)智能控制系統(tǒng)還沒(méi)有普遍用于電液提升器，電液提升器的控制基本停留在手動(dòng)操作的模式，控制效果由駕駛員的工作經(jīng)驗(yàn)決定，存在不穩(wěn)定因素。針對(duì)這個(gè)現(xiàn)象，本課題提出了一種控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì)方法用于電液提升器，該控制系統(tǒng)能夠?qū)﹄娨禾嵘鲗?shí)現(xiàn)手動(dòng)和自動(dòng)兩種工作模式以及力優(yōu)先、位置優(yōu)先和力位綜合控制三種工作模式。
　　論文基于國(guó)內(nèi)外相關(guān)發(fā)展現(xiàn)狀，提出了該智能控制系統(tǒng)的整體設(shè)計(jì)方案，包括機(jī)構(gòu)尺寸設(shè)計(jì)和控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì)，其中控制系統(tǒng)包括了硬件和軟件部

2、分。硬件部分的設(shè)計(jì)以一塊主控制器為核心，配合使用兩個(gè)位移傳感器、兩個(gè)力傳感器和一個(gè)傾角傳感器分別獲取左右液壓缸位移、左右下拉桿牽引力和車(chē)身傾角的工作參數(shù)；然后根據(jù)控制算法確定控制量并利用驅(qū)動(dòng)模塊驅(qū)動(dòng)液壓比例閥來(lái)調(diào)節(jié)液壓缸位移；另外還可以通過(guò)觸摸屏對(duì)控制器的參數(shù)進(jìn)行設(shè)定。軟件部分的設(shè)計(jì)依賴(lài)于機(jī)構(gòu)的數(shù)學(xué)模型，在這部分根據(jù)先前確定的機(jī)構(gòu)連接關(guān)系建立相應(yīng)的數(shù)學(xué)模型，再利用此模型實(shí)現(xiàn)已知量到未知量的求解，然后配合控制算法求出最終想要的調(diào)節(jié)目標(biāo)值，