新型飛行模擬器主從操作系統研究與設計.pdf

1、飛行模擬器是人員在地面進行飛行訓練的重要設備，本文針對基于冗余并聯構型的飛行模擬器展開研究，設計了新型飛行模擬器主從操作系統，以主從操作的方式探討了模擬器的運動性能與可操作性，為新型飛行模擬器的實用化提供理論依據。
　　本文首先對操作系統的主從機構進行了需求分析，設計了基于4PUS-PPPS冗余并聯機構的運動模擬器以及采用混聯機構的手控器，并對兩種機構進行了運動學分析，探討了機構運動學的多解可能。
　　其次在運動學分析的基礎

2、上分別對從手和主手的控制方法進行研究。
　　對于負責實現飛行模擬動作的從手，首先通過分析影響工作空間大小的因素來計算出運動模擬器的工作空間，總結了工作空間的分布特性，提出了在笛卡爾空間內進行運動規(guī)劃的方法，然后基于工作空間的分布特性研究本機構在多解空間內穿行的方法，并按自由度是否受限制的情況進行了分類討論。
　　對于作為主從系統操作設備的主手，主要對其力反饋控制的實現方法進行討論。首先建立起動力學的數學模型與物理仿真模型，由