數(shù)據(jù)融合理論及其在組合導(dǎo)航系統(tǒng)中的應(yīng)用.pdf

1、根據(jù)現(xiàn)代航行體對(duì)導(dǎo)航系統(tǒng)的精度、可靠性、智能化和可視化的要求，本學(xué)位論文主要研究導(dǎo)航系統(tǒng)的關(guān)鍵技術(shù)：數(shù)據(jù)融合理論及其在組合導(dǎo)航系統(tǒng)中的應(yīng)用，組合導(dǎo)航系統(tǒng)濾波器的設(shè)計(jì)和實(shí)現(xiàn)，故障檢測(cè)與隔離的理論及算法，并把基于理論知識(shí)的方法應(yīng)用于組合導(dǎo)航系統(tǒng)中。本文以SINS/GPS/BD/TAN組合導(dǎo)航系統(tǒng)為對(duì)象，重點(diǎn)研究了聯(lián)邦濾波的數(shù)據(jù)融合技術(shù)，為SINS/GPS/BD/TAN組合導(dǎo)航系統(tǒng)實(shí)現(xiàn)高精度導(dǎo)航提供了有效的途徑。 論文首先介紹了聯(lián)邦卡

2、爾曼濾波理論，分析比較了不同結(jié)構(gòu)的聯(lián)邦濾波器的特點(diǎn)和容錯(cuò)性能。綜合考慮精度與容錯(cuò)性，無(wú)反饋結(jié)構(gòu)是最為理想的聯(lián)邦濾波結(jié)構(gòu)。本文通過(guò)對(duì)組合導(dǎo)航系統(tǒng)各子系統(tǒng)的分析，分別建立了它們的誤差模型，確定組合模式，設(shè)計(jì)了聯(lián)邦卡爾曼濾波器，仿真結(jié)果表明了該結(jié)構(gòu)的有效性。 在上述工作的基礎(chǔ)上，構(gòu)造了可應(yīng)用于SINS/GPS/BD/TAN組合導(dǎo)航系統(tǒng)的聯(lián)邦濾波器。本文還對(duì)組合導(dǎo)航系統(tǒng)故障診斷和容錯(cuò)控制進(jìn)行了深入的研究，組合導(dǎo)航系統(tǒng)故障檢測(cè)通常采用基于