基于機器視覺的六軸機械手自動分揀系統(tǒng).pdf

1、自動分揀系統(tǒng)在提高分揀速度的同時,又能保證分揀質(zhì)量和實現(xiàn)對整個分揀系統(tǒng)的監(jiān)控。對于提高生產(chǎn)過程中需要重復(fù)分揀某些特征明顯物料的工作效率有重要的現(xiàn)實意義。
　　本文基于機器視覺和機械手技術(shù)，以精油灌裝工藝中灌裝瓶目標定位和自動分揀為研究對象，利用德國MVTec公司Halcon機器視覺軟件和三菱公司的RV-4FL-D型六軸機械手為實驗平臺，對灌裝瓶定位和自動分揀過程中涉及的圖像處理、系統(tǒng)建模、軌跡規(guī)劃、智能控制以及系統(tǒng)實驗等工作進行研

2、究，具體內(nèi)容包括：
　?。?）通過視覺軟件Halcon對目標灌裝瓶進行了圖像處理、分割、特征值提取等操作，并對圖像處理中的各種算法進行了分析與比對，確定了本文的處理方案。最終通過單目攝像機標定技術(shù)完成了對目標的識別和定位。
　?。?）針對機械手采用D-H建模法完成模型的創(chuàng)建，確立了各個軸連桿坐標系以及連桿矩陣，并且進行了運動學分析求出了運動學方程的正解、逆解。
　　（3）設(shè)計了機械手的軌跡規(guī)劃器，根據(jù)點到點的運動和通過

3、一系列點的運動在關(guān)節(jié)空間生成連續(xù)光滑的運動軌跡。
　?。?）設(shè)計了機械手運動控制環(huán)節(jié)，根據(jù)機械手關(guān)節(jié)模型的信息提出基于模型逼近的RBF網(wǎng)絡(luò)自適應(yīng)滑?？刂坪突赗BF網(wǎng)絡(luò)最小參數(shù)學習法的自適應(yīng)控制，并比較了兩種方案的控制結(jié)果，以確保機械手實現(xiàn)高精度的抓取。
　　（5）明確了系統(tǒng)的功能，通過了解機器視覺系統(tǒng)和機械手系統(tǒng)的構(gòu)成來對其內(nèi)部組件進行合理的選型，確保系統(tǒng)準確穩(wěn)定的運行。
　　本系統(tǒng)在灌裝瓶分揀中的成功應(yīng)用，不僅節(jié)省