無人機分布式任務規(guī)劃技術研究.pdf_第1頁
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文檔簡介

1、多無人機協同任務規(guī)劃是充分發(fā)揮多無人機優(yōu)勢、使任務復雜性與無人機能力之間保持良好協調性所必須解決的關鍵問題。本文將多無人機任務規(guī)劃作為研究對象，研究了任務規(guī)劃系統(tǒng)的結構，給出了新的任務規(guī)劃系統(tǒng)結構和多無人機多任務分配、重分配方法。 首先，研究了多無人機任務規(guī)劃系統(tǒng)的內容和結構，提出了完全分布式的多無人機任務規(guī)劃系統(tǒng)的概念，建立了基于MAS (Multi-Agent System)方法的完全分布式多無人機任務規(guī)劃系統(tǒng)的結構模型。

2、 其次，針對與完全分布式的任務規(guī)劃系統(tǒng)相適應的完全分布式多任務分配方法，重點研究了基于合同網和MAS方法的多無人機多任務分配方法，提出了基于MAS方法和改進合同網的拍賣方式的多無人機多任務分配方法。進而，提出了基于任務分配結果并重復分配過程實現任務重分配的思路，設計了任務重分配方法。建立了分配過程中的通信模型，通過對KQML(Knowledge Query and Manipulation Language)語言的擴充改善了改

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