小波變換在提高車載平臺姿態(tài)精度中的應(yīng)用.pdf

1、在近景目標(biāo)三維測量系統(tǒng)中，是根據(jù)GPS定位平臺的姿態(tài)角，通過GPS平臺、激光掃描儀及CCD相機(jī)之間的固定位置關(guān)系，得到CCD相機(jī)、激光掃描儀的姿態(tài)參數(shù)，依據(jù)掃描儀和CCD相機(jī)對地物點(diǎn)的觀測，解算出地物點(diǎn)在當(dāng)?shù)刈鴺?biāo)系下的坐標(biāo)。因此可以看出，地物點(diǎn)的測量精度很大程度上取決于GPS姿態(tài)角的精度。因此如何提高GPS平臺姿態(tài)角的精度成為該系統(tǒng)中的關(guān)鍵問題之一。
　　為了提高姿態(tài)角的精度，通常的方法是對求得的姿態(tài)角采用最小二乘方法進(jìn)行擬合。但

2、是，這樣得到的姿態(tài)角的精度通常不太理想。為了進(jìn)一步提高地物點(diǎn)的測量精度，本文提出了用小波降噪的方法來提高姿態(tài)角的精度。
　　本文主要以車載三維測量系統(tǒng)中的GPS平臺的觀測數(shù)據(jù)為典型，以如何提高車載平臺姿態(tài)數(shù)據(jù)精度為核心，開展提高姿態(tài)數(shù)據(jù)精度的研究。全文主要研究了小波分析理論和去噪理論，分析介紹了小波變換模極大值去噪法、基于小波變換尺度間相關(guān)性的去噪法、小波閾值去噪法、平移不變量小波閾值去噪法以及小波包去噪等幾種常用的小波去噪方法，

3、并在相同的條件下，采用具體的試驗(yàn)數(shù)據(jù)分析以上幾種方法在提高姿態(tài)精度方面的優(yōu)劣。
　　課題的另一部分是通過對最小二乘的二階擬合法與幾種小波降噪法所得到的信噪比的對比，得出小波降噪的方法優(yōu)于單獨(dú)使用最小二乘擬合方法的結(jié)論。但是在小波閾值降噪方法中，采用rigrsure閾值選取方法及sln、mln重調(diào)方法時(shí)，雖然降噪后信號的信噪比較好，但是其視覺效果不太理想。針對這一缺點(diǎn)，文中采用了對降噪后數(shù)據(jù)使用最小二乘二階擬合方法，雖然采用后一種方