基于自適應滑?？刂频囊簤鹤詣诱{平控制系統(tǒng)設計.pdf_第1頁
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文檔簡介

1、在軍事領域與工業(yè)領域中，某些設備在正式投入工作之前，需要保證設備本身到達或接近于水平位置，這樣設備才能正常工作。因此出現(xiàn)生了液壓調平控制系統(tǒng)。隨著傳感器技術、計算機技術等的不斷發(fā)展，使得平臺設備對調平精度、速度等的要求越來越高，因此如何設計一個響應速度快且精度高的自動調平控制系統(tǒng)顯得尤為重要。
　　本論文設定的研究對象為載重平臺，通過對國內外該相關領域的研究現(xiàn)狀進行分析，然后根據(jù)一定的研究與實驗，最終設計出一套實時響應性更強，控制

2、性能更好的控制算法，具體內容如下：
　　首先，通過對調平控制系統(tǒng)的整體進行分析，確定了本文中所要使用的調平策略以及支腿的控制方式等，同時將控制系統(tǒng)簡化分解為單支腿的電液比例控制系統(tǒng)，并建立了數(shù)學模型。其次，通過對控制算法進行研究分析后決定采用自適應滑?？刂扑惴?，該算法能夠應用于非線性、時變控制系統(tǒng)，并且具有魯棒性強、對外界不敏感的特點。接著，根據(jù)被控對象的數(shù)學模型設計了自適應滑模控制律，并在Matlab/Simulink軟件中建立

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