排爆機器人的運動控制系統(tǒng)及其便攜式遙操作監(jiān)控系統(tǒng)設(shè)計.pdf

1、隨著戰(zhàn)爭的遠去，恐怖活動正日益引起人們的關(guān)注。由于炸彈襲擊相對其他恐怖活動來說具有成本低廉，攜帶方便，隱蔽性強，威脅巨大等優(yōu)勢，炸彈襲擊正成為恐怖主義者使用最頻繁的殺傷手段。應(yīng)對炸彈襲擊這樣的威脅，世界各國尤其是發(fā)達國家都十分重視對反恐機器人的研究，在這類機器人中排爆機器人成為研究最為集中的熱點。
　　本文根據(jù)排爆機器人的工作要求提出一種自主研究設(shè)計的排爆機器人設(shè)計方案并根據(jù)其特點設(shè)計并提出一種空間定位系統(tǒng)。另外還提出一種基于廣義

2、回歸神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的機器人逆運動學(xué)求解算法用于完成對疑似爆炸物等隨機目標(biāo)的實時定位與抓取任務(wù)。本文研究并設(shè)計了排爆機器人的車載控制系統(tǒng)，另外還研究并設(shè)計了排爆機器人的一種便攜式遙操作監(jiān)控系統(tǒng)。
　　本論文的主要研究內(nèi)容包括:闡述了排爆機器人的研究背景、國內(nèi)外研究現(xiàn)狀并且提出一種自主研究設(shè)計的排爆機器人設(shè)計方案;針對自主研究設(shè)計的排爆機器人的車載機械臂分析并建立其D-H坐標(biāo)系，并根據(jù)此坐標(biāo)系推導(dǎo)出了其正運動學(xué)方程;為了實現(xiàn)車載機械手對隨機

3、目標(biāo)空間位置的實時定位分析并提出一種隨機目標(biāo)空間定位方法;為了讓工作在非結(jié)構(gòu)化環(huán)境中的排爆機器人車載機械手能夠?qū)崟r抓取隨機目標(biāo)分析并提出一種基于廣義回歸神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的機器人逆運動學(xué)求解算法;針對排爆機器人多任務(wù)的特性研究并分析了其車載控制系統(tǒng)硬件實現(xiàn)和便攜式遙操作監(jiān)控系統(tǒng)的硬件實現(xiàn)所必需的各組成部分;為了開發(fā)車載控制系統(tǒng)詳細(xì)介紹了嵌入式Linux開發(fā)環(huán)境的搭建;為了開發(fā)便攜式遙操作監(jiān)控系統(tǒng)的應(yīng)用程序詳細(xì)介紹了WindowsCE開發(fā)環(huán)境的搭建