濕噴機(jī)器人無(wú)線遙控系統(tǒng)的研究.pdf

1、混凝土濕式噴漿較干式噴漿具有粉塵少、回彈小、強(qiáng)度高的顯著特點(diǎn)，但隨著濕噴代替干噴的工藝進(jìn)步也發(fā)現(xiàn)濕噴過(guò)程工人的勞動(dòng)強(qiáng)度較大的不利影響，為此采用機(jī)械手代替人工混凝土噴漿能夠大幅度減輕工人的勞動(dòng)強(qiáng)度。
　　本文以一種采用電液比例控制的機(jī)器人為控制對(duì)象，針對(duì)其對(duì)各個(gè)功能的要求以及煤礦井下的工作特點(diǎn)確定了濕噴機(jī)器人的遙控操作方案。本文在硬件方面利用51單片機(jī)與nRF403收發(fā)芯片為核心構(gòu)成了無(wú)線信號(hào)發(fā)射與接收的硬件電路。設(shè)計(jì)了51單片機(jī)的

2、接口電路，利用無(wú)線收發(fā)芯片nRF403，來(lái)實(shí)現(xiàn)控制信號(hào)的發(fā)送、傳輸與接收，以及D/A轉(zhuǎn)換芯片DAC0832與單片機(jī)的接口電路。將接收到的無(wú)線信號(hào)經(jīng)處理器處理后經(jīng)信號(hào)放大、功率放大驅(qū)動(dòng)比例多路閥完成對(duì)行走馬達(dá)和各關(guān)節(jié)手臂的無(wú)線遙控操作。在此基礎(chǔ)上開發(fā)了相應(yīng)的軟件，對(duì)接口電路設(shè)計(jì)相應(yīng)的應(yīng)用程序，對(duì)整個(gè)系統(tǒng)的控制流程進(jìn)行設(shè)計(jì)，以便高效率的執(zhí)行操作、完成各個(gè)任務(wù)的目的。
　　以液壓控制代替純電控制，減少耗能。研究了電液比例控制在濕噴機(jī)器人