全路面起重機多橋轉向軌跡控制系統(tǒng)研究.pdf

1、全路面起重機是集優(yōu)良的起重性能，快速轉移，帶載越野行駛等多個優(yōu)點于一體的現(xiàn)代化大型工程起重設備。多橋轉向智能化控制技術是全路面起重機關鍵技術之一，對于全路面起重機操縱穩(wěn)定性、機動靈活性及整車的可通過性能有著決定性的作用。實踐中發(fā)現(xiàn)全路面起重機轉向時實際路徑與理論軌跡存在較大的誤差，由此會導致全路面起重機無法按照駕駛員的指令行駛。為此本文采用了滑模控制方法對全路面起重機轉向路徑進行了優(yōu)化，建立了包含有多橋車輛運動模塊、液壓轉向系統(tǒng)模塊及滑

2、模控制模塊的全路面起重機軌跡跟蹤模型，并利用MATLAB/Simulink軟件模塊進行了多種轉向工況下的仿真實驗。本文的工作內(nèi)容如下:
　　(1)根據(jù)阿克曼定理及運動學相關知識，分析了全路面起重機轉向運動，建立了多橋車輛轉向的運動模型，得到車輛質心運動方程，以及車輛轉向性能參數(shù)之間關系。
　　(2)采用了電路—面積法對對稱閥控非對稱缸系統(tǒng)進行了補償作用，利用傳遞函數(shù)法建立了全路面起重機液壓執(zhí)行系統(tǒng)數(shù)學模型。
　　(3)