貼片機(jī)同步帶傳動(dòng)XY平臺(tái)的伺服控制系統(tǒng)設(shè)計(jì).pdf

1、貼片機(jī)是一種自動(dòng)完成印刷電路板焊制的精密設(shè)備。近些年來(lái)，隨著元器件的微型化及印刷電路板的復(fù)雜化，對(duì)貼片機(jī)的要求也越來(lái)越高。通常提升貼片機(jī)的性能主要從兩個(gè)方面入手，一是機(jī)器視覺(jué)的改善，二是運(yùn)動(dòng)控制的優(yōu)化；機(jī)器視覺(jué)的改善包括提高相機(jī)精度，優(yōu)化圖像處理算法等；運(yùn)動(dòng)控制的優(yōu)化包括選擇合理的硬件設(shè)備，設(shè)計(jì)最優(yōu)控制算法等。本文基于實(shí)驗(yàn)室自主研發(fā)的貼片機(jī)，對(duì)貼片機(jī)在XY方向的運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)進(jìn)行了討論。本文的研究主要包括以下四個(gè)方面：
　　一是對(duì)單

2、電機(jī)控制系統(tǒng)進(jìn)行了建模分析。本文參考其他學(xué)者對(duì)同步帶的性能分析，對(duì)同步帶建立了動(dòng)力學(xué)方程并以此推導(dǎo)出同步帶數(shù)學(xué)模型。同時(shí)利用系統(tǒng)辨識(shí)推導(dǎo)出所選取的交流伺服電機(jī)的數(shù)學(xué)描述，由此給出了單電機(jī)控制系統(tǒng)的完整模型。
　　二是針對(duì)單軸伺服系統(tǒng)的不穩(wěn)定性，設(shè)計(jì)了單電機(jī)控制器。單電機(jī)控制器采用模糊PID控制，模糊PID控制具有參數(shù)的自適應(yīng)性，可以根據(jù)實(shí)時(shí)的偏差及偏差變化率調(diào)整參數(shù)，增加了系統(tǒng)的魯棒性，提高了單軸的伺服性能。
　　三是研究了

3、Y軸雙電機(jī)的同步問(wèn)題。Y軸雙電機(jī)的同步是保證貼片機(jī)正常工作的基礎(chǔ)，本文提出了基于位置偏差補(bǔ)償?shù)慕徊骜詈峡刂品绞?，替代了傳統(tǒng)的交叉耦合控制，并借助PID思想設(shè)計(jì)了一個(gè)PD控制器對(duì)Y軸雙電機(jī)進(jìn)行同步控制。
　　四是完成了控制板卡的硬件設(shè)計(jì)。控制板卡的功能主要包括兩個(gè)部分，運(yùn)動(dòng)控制及同步控制?？刂瓢蹇ú捎脗鹘y(tǒng)的DSP+CPLD結(jié)構(gòu)，DSP為算法處理單元，CPLD輔助數(shù)據(jù)流控制，PCI總線作為通信協(xié)議?？刂瓢蹇ǚ謩e對(duì)各單元進(jìn)行了模塊化設(shè)計(jì)