基于PMAC的四軸穩(wěn)定平臺(tái)控制系統(tǒng)研究.pdf

1、本文以四軸穩(wěn)定平臺(tái)控制為研究背景，針對(duì)系統(tǒng)控制精度高和響應(yīng)速度快的特點(diǎn)和要求，綜合運(yùn)用系統(tǒng)設(shè)計(jì)、理論分析、實(shí)驗(yàn)論證等方法，對(duì)平臺(tái)系統(tǒng)進(jìn)行了總體設(shè)計(jì)，并對(duì)其伺服控制系統(tǒng)進(jìn)行了重點(diǎn)研究。
　　所研制的穩(wěn)定平臺(tái)為一套高精度的實(shí)驗(yàn)裝置，包括穩(wěn)定臺(tái)和搖擺臺(tái)兩部分：穩(wěn)定臺(tái)要在隔離載體擾動(dòng)、保持穩(wěn)定的同時(shí)執(zhí)行定位功能，是論文的主要研究對(duì)象；搖擺臺(tái)能夠模擬多種載體擾動(dòng)姿態(tài)，用于提供穩(wěn)定平臺(tái)抗擾動(dòng)能力的測(cè)試基準(zhǔn)。系統(tǒng)以PMAC運(yùn)動(dòng)控制卡為核心控制器

2、，采用工控機(jī)和PMAC卡聯(lián)合控制的方案，提高了系統(tǒng)的集成度和運(yùn)算速度。
　　論文首先介紹了穩(wěn)定平臺(tái)系統(tǒng)的研究背景和國(guó)內(nèi)外發(fā)展現(xiàn)狀，探討了課題研究的一些重點(diǎn)問(wèn)題；根據(jù)穩(wěn)定平臺(tái)的功能需求設(shè)計(jì)了平臺(tái)的機(jī)械結(jié)構(gòu)，按照技術(shù)指標(biāo)完成了系統(tǒng)主要部件的選型，圍繞PMAC運(yùn)動(dòng)控制卡進(jìn)行了伺服控制系統(tǒng)的硬件設(shè)計(jì)，在此基礎(chǔ)上設(shè)計(jì)了系統(tǒng)的上位機(jī)軟件和底層軟件。
　　為提高系統(tǒng)的控制性能，在傳統(tǒng)PID控制算法的基礎(chǔ)上引入了模糊自適應(yīng)PID算法，并在P