三平移并聯(lián)機構的精確度研究.pdf

1、本文研究的三平移并聯(lián)機構，是一類少自由度并聯(lián)機構。
　　 全文以拋光機項目需要為依據(jù)，采用三平移并聯(lián)機構作為拋光機的并聯(lián)部分，介紹了機構的結構特點，確定了機構的結構參數(shù)，對機構進行了位置分析，推導出了機構的位置反解方程和逆雅可比矩陣，繪制了機構在不同平行桿短邊距時的工作空間三維圖，分析得出機構工作空間隨平行桿短邊距的變化而變化。
　　 結合機構的雅可比矩陣，推導出了機構的剛度矩陣，給出了剛度性能指標，從而建立了機構的剛度

2、模型，并分析了機構的結構參數(shù)對剛度的影響情況。
　　 從理想狀態(tài)和考慮擺動的角度分別建立了誤差模型，分析了各種因素和雅可比矩陣條件數(shù)對機構精度的影響；基于剛度分析的理論，建立了關節(jié)驅(qū)動力與機構動平臺位姿誤差的關系式，分析了關節(jié)驅(qū)動力對機構精度的影響；單獨分析單條運動支鏈的誤差源，得出了單條支鏈運動誤差的計算公式。
　　 構造五種新構型，并將其分為兩類，對第二類構型進行了位置分析，求出了該類構型的位置反解和雅可比矩陣，繪制