機器人雙目視覺定位技術(shù)研究.pdf

1、隨著工業(yè)自動化的發(fā)展，生產(chǎn)加工的自動化程度越來越高，機器人視覺在自動化生產(chǎn)中也變得越來越重要。立體視覺技術(shù)是機器人視覺研究中最活躍的一個分支，是智能機器人的重要標(biāo)志。 在查閱大量資料的基礎(chǔ)上，本文利用雙目視覺定位技術(shù)，實現(xiàn)了機器人對目標(biāo)的識別與定位。首先，提出了一種介于傳統(tǒng)標(biāo)定和自標(biāo)定的內(nèi)外參數(shù)標(biāo)定分離的方法，攝像機內(nèi)部參數(shù)以透視成像模型為基礎(chǔ)，用物理方法來提??；外參數(shù)標(biāo)定時合理選取參考坐標(biāo)系，通過實驗分析求取兩攝像頭的外參數(shù)模

2、型。該算法簡單易懂、計算速度快、所需設(shè)備簡單、實用性好。最后通過試驗說明了該方法的有效性。其次，以數(shù)字圖像處理為基本手段，結(jié)合數(shù)據(jù)融合理論，研究了基于特征的立體匹配方法，采用了適合本課題實時性要求的圖像預(yù)處理方法，在圖像分割中，采用色彩圖像分割方法并給出實驗結(jié)果。進行目標(biāo)特征提取時，針對具有圓形特征的目標(biāo)，提取目標(biāo)圓心特征，然后用外極線約束對左右圖像所提取的特征點進行匹配。最后，結(jié)合攝像機標(biāo)定結(jié)果和所提取的特征點，采用攝像機成像逆變換方