開放式運(yùn)動(dòng)控制器的軟件設(shè)計(jì).pdf

1、這幾年,運(yùn)動(dòng)控制作為數(shù)控技術(shù)的核心,在隨著開放式數(shù)控系統(tǒng)的發(fā)展的同時(shí),它本身也獲得了史無前例的發(fā)展。目前,開放式運(yùn)動(dòng)控制器在市場(chǎng)應(yīng)用的主要方向是以。DSP作為核心處理器的運(yùn)動(dòng)控制器,由于DSP的計(jì)算能力好,能夠利用它來進(jìn)行復(fù)雜的運(yùn)動(dòng)規(guī)劃,還能夠?qū)崿F(xiàn)高速的多軸插補(bǔ),所以能夠使得控制精度更高、運(yùn)動(dòng)更加平穩(wěn)、運(yùn)行速度更快。
　　 本文的研究對(duì)象是以TI公司的16位定點(diǎn)DSP芯片TMS320LF2407A為核心的運(yùn)動(dòng)控制卡:首先簡(jiǎn)單的介

2、紹了該運(yùn)動(dòng)控制卡的硬件結(jié)構(gòu)和一些主要芯片,然后簡(jiǎn)單的介紹了下軟件的總體設(shè)計(jì),為后面軟件的整體規(guī)劃介紹做個(gè)鋪墊。
　　 軟件設(shè)計(jì)方面主要分為四個(gè)部分:上位機(jī)的運(yùn)動(dòng)函數(shù)庫設(shè)計(jì)；插補(bǔ)算法的設(shè)計(jì)；速度控制算法的設(shè)計(jì)；人機(jī)界面的設(shè)計(jì)。
　　 運(yùn)動(dòng)控制應(yīng)用在多種多樣的場(chǎng)合,在上位機(jī)開發(fā)運(yùn)動(dòng)控制函數(shù)庫中,用戶要想實(shí)現(xiàn)對(duì)底層DSP的控制只需通過調(diào)用函數(shù)庫中的函數(shù),而運(yùn)動(dòng)控制的細(xì)節(jié)是由DSP端來實(shí)現(xiàn)的,主要細(xì)節(jié)為:位置控制、插補(bǔ)算法、速度

3、控制等,從軟件開發(fā)流程和開發(fā)環(huán)境開始介紹DSP軟件設(shè)計(jì),接著著重介紹了進(jìn)給速度控制和數(shù)控插補(bǔ)算法,在插補(bǔ)算法中介紹了直線插補(bǔ)和圓弧插補(bǔ)算法,介紹了插補(bǔ)算法的種類,以及分析了本系統(tǒng)選擇比較積分法的原因。
　　 最后,在第五章介紹了本運(yùn)動(dòng)控制器的人機(jī)界面設(shè)計(jì)和系統(tǒng)的軟件調(diào)試,本系統(tǒng)的人機(jī)界面采用VC++6.0的MFC制作的,使用方便,界面簡(jiǎn)潔；而在軟件調(diào)試中可分為三個(gè)階段,先從DSP中各模塊的調(diào)試,再到DSP的軟件聯(lián)調(diào),最后在現(xiàn)場(chǎng)調(diào)