MiroSot 3Vs3機(jī)器人足球比賽小車控制與通信系統(tǒng)研究.pdf

1、機(jī)器人足球比賽是近年來(lái)迅速開展起來(lái)的高科技對(duì)抗活動(dòng)，涉及機(jī)器人學(xué)、計(jì)算機(jī)技術(shù)、數(shù)字通訊、圖象處理、傳感器數(shù)據(jù)融合和人工智能等多個(gè)領(lǐng)域，為多智能提系統(tǒng)、自主機(jī)器人等理論研究以及各種相關(guān)學(xué)科的研究提供了良好的試驗(yàn)平臺(tái)，是理論密切聯(lián)系實(shí)際極富生命力的成長(zhǎng)點(diǎn)。 MiroSot足球機(jī)器人系統(tǒng)包括視覺(jué)、決策、通信和機(jī)器人小車四個(gè)子系統(tǒng)。通信子系統(tǒng)是決策子系統(tǒng)和機(jī)器人小車信息傳遞的橋梁，機(jī)器人小車是機(jī)器人足球系統(tǒng)的執(zhí)行機(jī)構(gòu)，足球機(jī)器人能否實(shí)現(xiàn)

2、決策意圖取決于通信系統(tǒng)的性能和機(jī)器人小車的性能。本文對(duì)MiroSot機(jī)器人系統(tǒng)的無(wú)線通信和機(jī)器人小車子系統(tǒng)進(jìn)行了深入研究。 本論文搭建了一套完整的MiroSot 3VS3機(jī)器人足球比賽系統(tǒng)，該系統(tǒng)采用DSP5416作為主控芯片，同時(shí)采用基于nRF905的射頻電路進(jìn)行無(wú)線通信，采用CPLD實(shí)現(xiàn)邏輯控制、地址譯碼等功能。論文同時(shí)采用C語(yǔ)言和匯編語(yǔ)言混合編程模式完成了相關(guān)系統(tǒng)軟件設(shè)計(jì)，包括系統(tǒng)主程序設(shè)計(jì)、FLASH編程與擦寫程序設(shè)計(jì)、