自動穿梭板升降系統(tǒng)設(shè)計及同步控制策略研究.pdf

1、隨著我國物流行業(yè)的快速發(fā)展，對高密度的貨物存儲提出了更高的要求，而傳統(tǒng)的倉庫采用巷道和貨架并排的結(jié)構(gòu)，倉庫的空間利用率和貨物的存取效率不高，因此，進(jìn)一步提高立體倉庫空間利用率和作業(yè)靈活度已成為立體倉庫發(fā)展的必然要求。自動穿梭板是一種應(yīng)用于密集式存儲立體倉庫的托盤式自動搬運設(shè)備，由于采用了貫通式貨架消除了工作巷道，能夠最大限度地將倉庫空間利用率提高到90％以上，而且自動穿梭板的工作方式靈活，可以滿足對貨物的存取要求，有較好的應(yīng)用前景。

2、r>　　自動穿梭板的工作條件，要求其結(jié)構(gòu)尺寸小，貨物提升重量大，這決定了自動穿梭板提升機構(gòu)的特點：推力體積比大、結(jié)構(gòu)簡單、可靠性高。基于此，設(shè)計了連桿式的提升機構(gòu)，以直線電機作為動力源，實現(xiàn)推動力由水平方向到垂直方向的轉(zhuǎn)變。對提升機構(gòu)的關(guān)鍵零部件進(jìn)行了受力分析，并用有限元方法進(jìn)行了分析和結(jié)構(gòu)優(yōu)化，進(jìn)一步提高了提升機構(gòu)的可靠性和穩(wěn)定性。
　　設(shè)計了以微控制器為控制核心的運動控制系統(tǒng)，實現(xiàn)自動穿梭板在運行過程中對貨物所在位置進(jìn)行自動識

3、別和探測，貨物的提升和運動控制。根據(jù)自動穿梭板的工作方式，完成了硬件電路和相應(yīng)的程序的設(shè)計，并進(jìn)行了實驗，經(jīng)過反復(fù)的調(diào)試，運動控制系統(tǒng)的硬件電路和程序的可靠性和穩(wěn)定性能夠滿足設(shè)計和使用要求。
　　自動穿梭板對貨物的提升是依靠兩直線電機推動連桿實現(xiàn)的，但是在貨物的提升過程中，如果受到外界干擾，使電機產(chǎn)生速度和位置不同步，導(dǎo)致貨物提升高度不同，嚴(yán)重時甚至?xí)霈F(xiàn)貨物的倒塌。針對此問題，文中對同步控制進(jìn)行了研究，提出了基于模糊PID的同步