ABB機器人在玻璃自動碼垛系統(tǒng)中的研究與應用.pdf

1、ABB工業(yè)機器人用途廣泛，具有機器人的典型特點。論文介紹了這種工業(yè)機器人在玻璃自動碼垛系統(tǒng)中的應用及其輔助裝置的設(shè)計。 論文結(jié)合南京圣韓玻璃有限公司浮法玻璃生產(chǎn)線現(xiàn)有的實際情況，為了滿足市場對玻璃產(chǎn)品的數(shù)量日益增加和質(zhì)量提高的需求，對現(xiàn)在已有的玻璃生產(chǎn)線人工碼垛系統(tǒng)提出的一個技術(shù)改造方案——基于ABB機器人的玻璃自動碼垛系統(tǒng)，該系統(tǒng)不僅能提高產(chǎn)品的質(zhì)量，而且能減少由于人工碼垛操作造成的損失。 由于自從研發(fā)了第一臺工業(yè)機器

2、人以來，ABB機器人已成為機器人工業(yè)自動化行業(yè)的佼佼者，所以論文選用了ABB公司的機器人：IRB 6600-225/2.55和IRB 7600-340/2.8。 南京圣韓玻璃有限公司是生產(chǎn)工業(yè)及民用各種規(guī)格尺寸的玻璃，論文分析了公司的現(xiàn)狀和建立玻璃自動碼垛系統(tǒng)的需求，并根據(jù)系統(tǒng)的設(shè)計原則及要求對系統(tǒng)進行了總體設(shè)計，給出了系統(tǒng)的工作流程。論文重點對機器人視覺系統(tǒng)和通信控制系統(tǒng)進行了詳細設(shè)計和實現(xiàn)。論文介紹了機器人視覺系統(tǒng)的總體結(jié)構(gòu)

3、設(shè)計、各部分的功能，給出了視覺系統(tǒng)的檢查方法，介紹了視覺系統(tǒng)的硬件構(gòu)成和系統(tǒng)視覺檢查過程。論文采用ABB第5代機器人控制器IRC5，給出了基于CAN總線的硬件設(shè)計過程，構(gòu)建了遠程通信系統(tǒng)，并就玻璃自動碼垛系統(tǒng)的分布式控制結(jié)構(gòu)進行了詳細的設(shè)計和實現(xiàn)。論文還討論了自動碼垛系統(tǒng)和浮法玻璃生產(chǎn)線的集成，并對系統(tǒng)進行了測試，測試結(jié)果表明，論文所設(shè)計實現(xiàn)的基于ABB機器人的玻璃自動碼垛系統(tǒng)完全達到了系統(tǒng)的設(shè)計要求，滿足了南京圣韓玻璃有限公司實際生產(chǎn)