基于廣義預測算法的機器人網絡控制系統研究.pdf

1、隨著計算機和網絡技術的發(fā)展，遠程控制的距離也在增加?；谝蛱鼐W的遠程控制系統的研究越來越受到人們的重視。但因特網并不注重實時性，網絡傳輸信息不可避免地會產生延時。通過測試表明，該延時具有不確定性，且會引起數據丟失。網絡延時及其不確定性會降低系統的控制品質，嚴重影響網絡控制系統的實際應用。為此應研究分析上述因素對遠程控制的效果影響以及研究新的控制算法和補償措施。本文以上海廣茂達公司生產的AS-R機器人為控制對象，系統分析了網絡延時及其對系

2、統控制效果的影響，并提出了相應解決方案。 全文共分為5部分。第一章主要介紹了國內外網絡控制系統的研究現狀、網絡控制中常見問題、課題背景以及本課題的選題意義。第二章針對采用PC機作為核心控制器的機器人，對比常用參數辨識方法，提出基于機器人驅動電動機角度模型的參數辨識方法辨識。該方法避免了對兩輪編碼器反饋角度數據的差分運算，有效提高了參數辨識精度以及抗干擾能力。第三章在綜合前人研究成果的基礎上，提出了一種預測步數可變的廣義預測算法。