小型化激光陀螺SINS-GNSS組合導(dǎo)航系統(tǒng)初步研究.pdf

1、捷聯(lián)慣性導(dǎo)航系統(tǒng)(Strap-down Inertial Navigation System,SINS)是一種完全自主式的導(dǎo)航系統(tǒng)，但其導(dǎo)航誤差會(huì)隨時(shí)間不斷累積。衛(wèi)星導(dǎo)航系統(tǒng)(Global Navigation Satellite System,GNSS)具有全天候、高精度等優(yōu)點(diǎn)，但容易受外界干擾。將兩者結(jié)合而成的組合導(dǎo)航系統(tǒng)能揚(yáng)長(zhǎng)避短發(fā)揮各自的優(yōu)勢(shì)以減小系統(tǒng)誤差、提高導(dǎo)航精度，具有更加廣泛的應(yīng)用前景。
　　論文以中國(guó)科學(xué)院聲學(xué)所

2、某海洋探測(cè)項(xiàng)目和其它工程應(yīng)用的需求為研究背景，結(jié)合慣性傳感器標(biāo)定技術(shù)、誤差補(bǔ)償技術(shù)、數(shù)值仿真和實(shí)物導(dǎo)航實(shí)驗(yàn)，研究了小型化激光陀螺SINS以及小型化激光陀螺SINS/GNSS組合導(dǎo)航系統(tǒng)的相關(guān)特性以及導(dǎo)航性能。論文的主要研究工作包含如下幾個(gè)方面：
　　本文的主要研究工作包含如下幾個(gè)方面：
　　(1)概述了國(guó)內(nèi)外小型化激光陀螺、小型化激光陀螺SINS以及SINS/GNSS組合導(dǎo)航系統(tǒng)的研究現(xiàn)狀和發(fā)展方向。給出了SINS的誤差和導(dǎo)

3、航解算方程。
　　(2)針對(duì)SINS中激光陀螺和加速度計(jì)的固有誤差和安裝誤差，建立了相應(yīng)的標(biāo)定模型進(jìn)行標(biāo)定，得到了陀螺和加速度計(jì)的安裝誤差角、標(biāo)度因數(shù)及零偏。
　　(3)建立了SINS中激光陀螺和加速度計(jì)的零偏溫度補(bǔ)償模型，進(jìn)行了相應(yīng)的溫度誤差補(bǔ)償實(shí)驗(yàn)，改善了陀螺與加速度計(jì)零偏溫度特性，得到了含有溫度變化率的四次多項(xiàng)式溫補(bǔ)模型更優(yōu)的有益結(jié)論。
　　(4)初步分析了SINS的三種初始對(duì)準(zhǔn)方法，對(duì)小型化激光陀螺SINS進(jìn)行