一類機(jī)器人系統(tǒng)的切換控制設(shè)計(jì).pdf

1、本論文的研究對(duì)象是一類二自由度機(jī)器人，它是由兩個(gè)電機(jī)控制的二自由度平面倒立擺系統(tǒng)。設(shè)計(jì)過(guò)程中應(yīng)用了切換的方法，目的是擴(kuò)大系統(tǒng)的旋臂轉(zhuǎn)角和擺桿轉(zhuǎn)角的初始位置，并最終控制倒立擺的擺桿轉(zhuǎn)角處于豎直位置，本文的主要工作包括如下幾個(gè)方面:
　　(1)分析了二自由度機(jī)器人的系統(tǒng)組成及工作原理，建立了笛卡爾坐標(biāo)系，應(yīng)用拉格朗日動(dòng)力學(xué)原理建立了機(jī)器人系統(tǒng)的非線性動(dòng)力學(xué)模型，針對(duì)建立好的非線性動(dòng)力學(xué)模型，在機(jī)器人的不同擺桿轉(zhuǎn)角處進(jìn)行了線性化處理，得

2、到了系統(tǒng)在不同擺桿轉(zhuǎn)角處的線性化模型。
　　(2)用Backstepping方法設(shè)計(jì)了控制器，并應(yīng)用到系統(tǒng)的線性化模型中，使倒立擺的擺桿保持在豎直位置。然后在設(shè)計(jì)的Backstepping控制器的虛擬控制中加入了積分項(xiàng)，設(shè)計(jì)了積分型Backstepping控制器，并把設(shè)計(jì)的控制器應(yīng)用到系統(tǒng)的線性化模型中，分析了系統(tǒng)在加入積分作用之后的控制效果。
　　(3)把設(shè)計(jì)的Backstepping控制器的擺桿轉(zhuǎn)角中加入模型誤差估計(jì)器，

3、來(lái)估計(jì)外部干擾，設(shè)計(jì)了自適應(yīng)Backstepping控制器，接著又把積分項(xiàng)加入到自適應(yīng)Backstepping控制器中，并在設(shè)計(jì)的積分型自適應(yīng)Backstepping控制器中考慮干擾的影響，仿真分析了控制效果。
　　(4)把在不同擺桿轉(zhuǎn)角處設(shè)計(jì)的Backstepping控制器看成子控制器，用切換的方法將其結(jié)合設(shè)計(jì)了三種切換控制器，并把設(shè)計(jì)的這三種控制器控制的旋臂轉(zhuǎn)角和擺桿轉(zhuǎn)角進(jìn)行對(duì)比，分析控制效果。接著把設(shè)計(jì)的自適應(yīng)Backste