基于RMI-IIOP的移動(dòng)機(jī)器人遠(yuǎn)程監(jiān)控系統(tǒng)的研究.pdf

1、隨著機(jī)器人技術(shù)的發(fā)展，機(jī)器人的種類日趨增多。不同種類的機(jī)器人往往具有不同的硬件平臺(tái)、操作系統(tǒng)，使用不同的協(xié)議進(jìn)行通信，采用不同的編程語(yǔ)言進(jìn)行應(yīng)用程序開發(fā)。所有這些不同都體現(xiàn)了機(jī)器人的異構(gòu)性，阻礙著機(jī)器人之間的相互通信。因此，如何構(gòu)建一個(gè)通用的平臺(tái)來(lái)實(shí)現(xiàn)機(jī)器人之間的互相通信，成為一個(gè)非常有意義的研究課題。 本文采用RMI-IIOP中間件技術(shù)的方法解決了移動(dòng)機(jī)器人之間的異構(gòu)性問題，并在此基礎(chǔ)上實(shí)現(xiàn)了B/S(瀏覽器/服務(wù)器)模式下的移

2、動(dòng)機(jī)器人遠(yuǎn)程監(jiān)控。 論文首先介紹CORBA規(guī)范與Java RMI技術(shù)的基本概念，具體分析兩者的優(yōu)缺點(diǎn)，在此基礎(chǔ)上深入研究了結(jié)合兩者優(yōu)勢(shì)的RMI－IIOP技術(shù)。CORBA(公共對(duì)象請(qǐng)求代理體系結(jié)構(gòu))建立了一個(gè)跨語(yǔ)言的分布式對(duì)象體系構(gòu)架，提供了一個(gè)多種語(yǔ)言對(duì)象間進(jìn)行交互的分布式操作規(guī)范，以支持異構(gòu)分布應(yīng)用程序間的互操作性及獨(dú)立于平臺(tái)和編程語(yǔ)言的對(duì)象重用。CORBA非常復(fù)雜，要熟練使用CORBA，開發(fā)者通常要經(jīng)歷陡峭的培訓(xùn)曲線。Jav

3、a RMI(Java遠(yuǎn)程方法調(diào)用)是一種分布式系統(tǒng)技術(shù)，通過使用Java語(yǔ)言來(lái)編寫分布式對(duì)象，它允許一個(gè)Java虛擬機(jī)調(diào)用運(yùn)行在位于網(wǎng)絡(luò)中另一處Java虛擬機(jī)的對(duì)象方法，為采用Java對(duì)象的分布式計(jì)算提供了簡(jiǎn)單而直接的途徑。Java RMI僅僅適用于純Java應(yīng)用，跨語(yǔ)言特性差，不能與其他語(yǔ)言實(shí)現(xiàn)的對(duì)象進(jìn)行通信。RMI-IIOP是企業(yè)服務(wù)器端Java開發(fā)的基礎(chǔ)，RMI-IIOP克服了RMI和CORBA的缺點(diǎn)，融合了RMI和CORBA各自

4、的優(yōu)點(diǎn)，兼有Java RMI的簡(jiǎn)易性和CORBA技術(shù)的語(yǔ)言中立特性。開發(fā)者只需要極少修改就可以在IIOP上運(yùn)行RMI調(diào)用，從而能夠更加方便地編寫分布式程序設(shè)計(jì)。 其次給出系統(tǒng)的實(shí)現(xiàn)目標(biāo)，并針對(duì)該目標(biāo)設(shè)計(jì)了B/S模式下基于RMI-IIOP的包括數(shù)據(jù)源、Web服務(wù)器、監(jiān)控終端在內(nèi)的三層分布式網(wǎng)絡(luò)控制體系結(jié)構(gòu)。數(shù)據(jù)源包括移動(dòng)機(jī)器人、聲納傳感器、激光傳感器、攝像頭、車載PC以及數(shù)據(jù)庫(kù)服務(wù)器，Web服務(wù)器采用了免費(fèi)的開放源代碼的Tomca