并聯(lián)機(jī)器人雙目主動(dòng)視覺監(jiān)測平臺(tái)標(biāo)定及運(yùn)動(dòng)控制研究.pdf

1、機(jī)器視覺是用機(jī)器代替人眼來做測量和判斷，它是通過視覺傳感技術(shù)、圖像理解技術(shù)、模式識(shí)別技術(shù)以及計(jì)算機(jī)控制技術(shù)來實(shí)現(xiàn)系統(tǒng)智能化、自動(dòng)化、信息化的先進(jìn)技術(shù)。為了提高并聯(lián)機(jī)器人工作的主動(dòng)認(rèn)知能力，將視覺技術(shù)和并聯(lián)機(jī)器人技術(shù)相結(jié)合，建立了一種基于圓形導(dǎo)軌的并聯(lián)機(jī)器人雙目主動(dòng)視覺監(jiān)測平臺(tái)。它對(duì)提高并聯(lián)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)準(zhǔn)確性，推動(dòng)并聯(lián)機(jī)器人實(shí)用化，具有重要的理論意義和技術(shù)價(jià)值。本文在已研制完成的并聯(lián)機(jī)器人雙目主動(dòng)視覺監(jiān)測平臺(tái)的實(shí)驗(yàn)樣機(jī)下，對(duì)其標(biāo)定體系及運(yùn)動(dòng)

2、控制進(jìn)行研究。
　　首先，介紹了雙攝像機(jī)可以沿圓形軌道靈活運(yùn)動(dòng)的新型并聯(lián)機(jī)器人雙目主動(dòng)視覺監(jiān)測平臺(tái)，并對(duì)以后平臺(tái)研究將涉及的攝像機(jī)視覺模型、標(biāo)定方法等相關(guān)理論進(jìn)行了描述。
　　其次，針對(duì)并聯(lián)機(jī)器人雙目主動(dòng)視覺監(jiān)測平臺(tái)樣機(jī)，利用矩陣變換方法建立其運(yùn)動(dòng)學(xué)模型，并給出其位置正反解、控制脈沖當(dāng)量和結(jié)構(gòu)參數(shù)的求解方法。
　　然后，針對(duì)并聯(lián)機(jī)器人雙目主動(dòng)視覺監(jiān)測平臺(tái)的攝像機(jī)需要實(shí)時(shí)動(dòng)態(tài)標(biāo)定的問題，結(jié)合機(jī)構(gòu)自身特點(diǎn)，設(shè)計(jì)了一種在圓軌