動態(tài)場景下的基于單目攝像頭的魯棒同時定位與建圖.pdf

1、提出了一種全新的實時單目SLAM（并行的跟蹤與地圖生成）系統(tǒng)，可以魯棒的處理動態(tài)場景。和以往的方法不同，我們的系統(tǒng)允許部分場景可以動態(tài)的變化，或者整個場景逐漸的變化。我們最大的貢獻(xiàn)在于提出了一種全新的在線關(guān)鍵幀表示方法及相對應(yīng)的更新方法，來對動態(tài)的場景進(jìn)行自適應(yīng)的建模，這樣場景外觀或者結(jié)構(gòu)發(fā)生的變化都可以有效的檢測并處理。同時，我們可以可靠有效地檢測場景中特征點的變化，通過將已有關(guān)鍵幀上的特征點投影到當(dāng)前的幀上，進(jìn)行外觀與結(jié)構(gòu)的比較。如

2、果因為遮擋的原因?qū)е卢F(xiàn)在檢查的特征點和原有的特征點不同，我們可以可靠地檢測并處理。地圖中已經(jīng)添加的關(guān)鍵幀，如果其內(nèi)容很大部分已經(jīng)發(fā)生了變化，這個關(guān)鍵幀我們要使用相對應(yīng)的最新輸入的關(guān)鍵幀進(jìn)行替換，同時對相應(yīng)點云中的部分進(jìn)行更新。另外，為了在動態(tài)場景中魯棒的計算攝像機參數(shù)，我們提出了一種新的基于先驗的自適應(yīng)RANSAC方法（PARSAC）來有效的去除匹配得到的錯誤點，即使在有效點占總匹配數(shù)的比例比較小的情況也可以有效的求解。我們的實驗結(jié)果顯